新松机器人 主任务 ↔ 独立任务 字符串数据传递 完整方法

新松机器人（SR 系列 / RC7/RC9 控制器，语言：SLang）主任务与独立任务之间传递字符串，官方标准、最稳定、现场最常用的只有 2 种方案：

我直接给你可直接复制运行的代码，不用折腾复杂配置。

一、核心结论（最重要）

新松多任务间传递字符串 不能直接用局部变量，必须用：

1. 全局字符串变量（推荐，最简单）

2. 共享内存（高级，大数据）

全局字符串变量 = 跨任务直接读写这是新松官方支持的任务间通信方式。

二、方法 1：全局字符串变量（最简单，90% 场景用它）

步骤 1：定义全局字符串（必须在所有任务外定义）

slang

// 全局字符串变量（所有任务都能访问）
string g_strSend = "";    // 主任务 → 独立任务
string g_strRecv = "";    // 独立任务 → 主任务
int g_flag = 0;           // 同步标志（防止冲突）

步骤 2：主任务发送字符串给独立任务

slang

// 主任务
task main()
{
    // 发送字符串
    g_strSend = "我是主任务，收到请回答！";
    g_flag = 1;           // 标志置1，表示数据已发送

    // 等待独立任务回复
    while(g_flag != 2)
    {
        delay(10);
    }

    print("收到独立任务回复：", g_strRecv);
}

步骤 3：独立任务接收并回传字符串

slang

// 独立任务
task task1()
{
    while(TRUE)
    {
        if(g_flag == 1)
        {
            // 读取主任务发来的字符串
            print("主任务消息：", g_strSend);

            // 回传字符串
            g_strRecv = "独立任务已收到！";
            g_flag = 2;
        }
        delay(10);
    }
}

✅ 效果

• 主任务发字符串 → 独立任务接收

• 独立任务回传字符串 → 主任务接收

• 全程无配置、无冲突、最稳定

三、方法 2：共享内存传递字符串（大数据 / 多任务通用）

新松支持 ShareMem 共享内存，可传递长字符串、结构体、批量数据。

1. 创建共享内存（存放字符串）

slang

// 主任务创建共享内存
CreateShareMem("STR_MEM", 1024);    // 1024字节大小

2. 主任务写入字符串

slang

string str = "新松机器人多任务字符串测试";
WriteShareMem("STR_MEM", 0, str);   // 偏移0写入

3. 独立任务读取字符串

slang

string buf;
ReadShareMem("STR_MEM", 0, buf);     // 读取
print("共享内存字符串：", buf);

✅ 适合：长文本、配置文件、JSON、日志

四、新松多任务传递字符串 3 条规则（必看）

1. 必须用全局变量 / 共享内存局部变量不能跨任务访问。

2. 必须加标志位同步（g_flag）防止任务同时读写造成乱码。

3. 独立任务必须加 delay (10)否则 CPU 占用 100%，控制器卡顿。

五、我给你准备好的

包含：

• 主任务

• 独立任务

• 全局字符串

• 同步标志

• 双向字符串通信