新松机器人支持纯电脑端编程 + 仿真 + 下载运行，无需示教器，核心靠新松官方Duco Core 软件（PC 版）与SRVWS 离线编程软件，也支持第三方工具。
一、编程方式（两种，均无示教器）
1. 官方 Duco Core（图形化 + 代码，主推）
适用：新松全系列工业 / 协作机器人（如 CR、SR、FR 系列）
功能：拖拽式图形化编程（类似爱普生 RC+ Express）、ST 语言代码编程、3D 仿真、在线 JOG 点动、IO 监控。
2. SRVWS 离线编程软件（复杂轨迹）
适用：焊接、切割、打磨等复杂工艺
功能：导入 3D 模型、离线示教 + 轨迹优化、碰撞检测、程序生成与下载。
3. 第三方工具（通用）
RoboDK：支持新松机器人模型，离线编程 + 仿真 + 后处理，生成新松程序。
二、电脑编程实操步骤（Duco Core，无示教器）
1. 连接准备（网口 / USB）
机器人控制器默认 IP：192.168.3.150
电脑设静态 IP：192.168.3.100，子网掩码 255.255.255.0
连接：网线直连电脑与控制器 LAN 口；部分型号支持 USB 直连。
2. 软件安装与连接
安装Duco Core（PC 版），打开软件。
点击 “连接机器人”，输入控制器 IP，连接成功。
软件内直接JOG 点动（关节 / 直角坐标系），记录点位（P1 抓取、P2 放料）。
3. 图形化编程（零基础）
新建程序，左侧拖拽功能块：MoveJ（关节运动）、MoveL（直线）、IO 输出、等待、循环。
绑定示教点位，设置速度 / 加速度。
3D 仿真校验轨迹，无碰撞后下载到控制器。
4. ST 代码编程（高级）
st
PROGRAM Main VAR P1 : Pose := (X:=300, Y:=0, Z:=200, A:=0, B:=0, C:=0); P2 : Pose := (X:=500, Y:=0, Z:=200, A:=0, B:=0, C:=0); END_VAR MotorOn(); // 上电 Home(); // 回零 MoveJ(P1, 50); // 到抓取位，速度50% SetDO(1, TRUE); // 开吸盘 Wait(0.5); MoveJ(P2, 50); // 到放料位 SetDO(1, FALSE); // 关吸盘 Wait(0.5); Home(); MotorOff(); END_PROGRAM
5. 运行与调试
下载程序到控制器，软件内点击 “启动” 运行。
支持单步运行、断点调试、实时 IO 监控，完全替代示教器。
三、优势与注意事项
优势
省成本：无需示教器（约 5000-8000 元）。
离线开发：机器人未到岗即可编程仿真，缩短调试周期。
远程维护：网口远程改程序、查故障，无需到现场。
注意事项
首次连接需关闭防火墙，确保 IP 互通。
仿真后必须低速试运行，确认无碰撞。
长期运行后，在软件内校准 TCP 精度。
