新松机器人 碰撞保护是否正常 现场完整判断方法
不用拆参数，5 步现场就能直接判定好坏、灵敏是否正常、会不会误报 / 不报。
一、第一步：先确认负载参数必须正确（前提）
碰撞保护90% 异常根源是负载错检查三点：
工具 + 工件重量是否真实
质心 X/Y/Z 是否偏差不大
机器人安装方式：正装 / 倒装 / 侧装系统里必须选对
判断标准：
负载乱填、质心瞎写 → 碰撞保护一定不准，要么乱报警、要么撞机不保护。
负载标定过、数值合理 → 才可继续测试保护功能。
二、第二步：静态轻推测试（最直观）
机器人示教器手动、伺服上电，保持静止姿态。
用手轻轻推末端法兰 / 工具：
正常：轻轻一推就有阻力感应，再稍用力立刻触发碰撞停机。
太迟钝：使劲推、硬掰都不报警 → 保护失效，灵敏度太低或关闭。
太灵敏：手还没用力、轻微振动就立马报警 → 灵敏过高或负载不准。
三、第三步：低速运动轻碰测试（模拟真实工况）
设低速 20% 速度，让机器人缓慢靠近工装、木块（软缓冲物）。
正常表现：
轻微接触障碍物 立刻停机、不硬顶
停机后无抖动、无继续往前顶
异常表现：
撞上还继续往前走、硬推工装 → 保护失效
还没碰到就提前报警 → 灵敏过高 / 负载错误
四、第四步：看运行中的动态表现
正常状态：
正常轨迹运行不无故报碰撞
加减速、转弯不随机误触发
底座轻微振动不会乱报警
异常状态（保护不正常）：
一加速、一转角度就随机报碰撞 → 灵敏太高 + 重心不准
高速运行从来不报警，撞了才发现 → 灵敏太低或保护被关闭
更换工装后频繁误报 → 没重新做负载标定
五、第五步：查看系统状态与参数
进入：设置 → 其他设置 → 碰撞设置
检查 3 项：
碰撞保护是否开启
碰撞等级 1～5 是否合理（常规生产建议 2～4 级）
是否被人为强制关闭、调到最低等级
再看报警记录：
频繁出现碰撞检测触发 → 保护太灵敏或负载错
从来没有碰撞记录但现场有轻微撞机 → 保护失效
六、总结：合格判定标准（满足全部 = 正常）
负载重量、质心、安装方式设置正确
手轻推末端能灵敏检测、适度就停机
低速轻碰障碍物立即保护性停止，不硬顶
正常跑程序不误报、不乱触发
参数里碰撞保护功能处于开启、等级合理
七、快速故障对应
无故频繁报警 → 重新标定负载 + 降低碰撞等级
撞机不保护 → 开启碰撞检测 + 调高等级 + 核对负载
振动就误报 → 加固底座 + 降低灵敏度.
