新松机器人（多可 DUCO/GCR 系列）的负载与碰撞保护，核心是先做负载标定→再设碰撞等级→最后调安全力 / 速度阈值；支持示教器界面与程序指令两种调整方式，等级越高越灵敏。
一、负载参数设置
负载错了，碰撞保护必误报或失效。
路径（示教器）：设置 → 其他设置 → 末端设置（负载 / 工具）
参数填写：
质量（kg）：工具 + 工件总重
质心（x/y/z，mm）：重心相对法兰中心的偏移
安装方向：与实际安装（正装 / 倒装 / 侧装）一致
负载标定（推荐自动）：
进入 “负载标定” → 按提示移动 5 个姿态 → 自动计算质量 / 质心
生效：保存后重启机器人
二、碰撞保护灵敏度调整（界面，最常用）
1. 普通模式（快速调等级）
路径：设置 → 其他设置 → 碰撞设置
碰撞等级（1–5 级）：
等级 1：最迟钝（≈10% 灵敏度，碰撞力≈270N）
等级 5：最灵敏（≈50% 灵敏度，碰撞力≈390N）
出厂默认：等级 4
复位模式：手动复位（安全）/ 自动复位（连续生产）
响应模式：
保护性停止（默认）
安全急停（最高级）
零力回弹（协作场景，需负载正确）
2. 安全参数模式（精细调力 / 速度，需密码）
路径：设置 → 安全配置 → 解锁（密码：safety / 用户密码）→ 安全参数
末端最大力、肘部最大力：直接限制碰撞力阈值
末端 / 肘部最大速度：限速减少碰撞冲击
碰撞检测等级：同界面等级，可设 1–5 级
三、程序指令动态调整（运行中改）
在程序里用指令实时开关 / 调灵敏度，适合多工况切换。
basic
SETSENS 0,60 ; 所有轴（0=1–6轴），阈值60（0–250，越高越灵敏） COLL ON ; 开启碰撞检测; COLL OFF ; 关闭碰撞检测（临时全速）
四、常见场景推荐参数
高速重载 / 振动大：等级 2–3（40%–30%），减少误报
装配 / 人机协作 / 精密作业：等级 4–5（20%–10%），灵敏安全
空载调试：等级 5；重载生产：等级 2–3
五、避坑要点
负载必须准：质心偏移 > 20mm 极易误报 “碰撞”
安装方向必对：倒装设成正装，力矩计算错误，保护失效
灵敏度非越低越好：太低会撞坏工装 / 机器人
改后必空载试跑：低速→中速→高速，确认无误再生产
快速排查
核对负载质量 + 质心 + 安装方向
碰撞等级从 5 降到3
底座加固、减少振动
恢复安全参数默认值
