新松机器人电机参数（电机代码、减速比、电子齿轮、编码器分辨率、增益、额定电流 / 电压等）一旦设错，会从报警停机、运动错乱、精度报废、机械损伤四个层面出问题。
一、上电 / 使能即报警，无法运行
1. 电机 / 驱动器不匹配（电机代码、额定电流 / 电压错）
报警：Er.100 电机匹配故障、0xA2 轴状态异常、过流 / 过载
现象：一使能就跳闸、驱动器红灯、电机不动或抖动一下
后果：驱动器 / 电机烧毁风险，直接停机
2. 编码器参数错（分辨率、类型、编码器代码错）
报警：Er.101 编码器匹配故障、原点异常、跟随误差过大
现象：找不到原点、回零乱跑、位置跳变
后果：坐标完全错乱，无法编程
3. 电子齿轮 / 减速比严重错
报警：超速、跟随误差超限、软限位无效
现象：点动一下就飞车、冲硬限位、撞机
后果：机械硬撞、减速机崩齿、关节变形
二、运动异常：抖动、顿挫、方向反、速度不对
1. 方向参数反（电机相位 / 旋转方向设反）
现象：JOG+ 往 - 走，JOG- 往 + 走
后果：编程全错，回零必撞限位
2. 增益不匹配（PG/VG 过高 / 过低）
增益过高：高频啸叫、共振、抖动、启停点头
增益过低：响应慢、动作软、定位滞后、来回振荡
后果：轨迹畸变、焊接 / 喷涂纹路差、节拍变慢
3. 加减速时间太短 / 加速度过大
现象：启动冲击大、急停抖动、过冲
后果：机械连接件松动、减速机磨损加剧
4. 减速比 / 电子齿轮比轻微错
现象：设定速度≠实际速度、走不准（如设 100mm/s 实际 80 或 120）
后果：路径偏移、尺寸超差、工件报废
三、定位精度报废：重复差、漂移、丢步
1. 编码器分辨率 / 脉冲当量错
现象：重复定位误差＞±0.1mm、点位漂移、丢步
后果：装配 / 搬运 / 加工精度完全不合格
2. 原点参数 / 零点偏置错
现象：每次回零位置不一样、零点偏移
后果：基准丢失，批量工件尺寸漂移
3. 背隙补偿 / 惯量比错
现象：换向间隙大、圆弧运动棱角、低速爬行
后果：轨迹不光滑、精密作业无法进行
四、长期损伤：过载、过热、机械早衰
1. 额定电流 / 过载阈值错（设小）
现象：频繁过载报警、电机发烫（＞60℃）
后果：电机绕组老化快、磁钢退磁、寿命减半
2. 惯量比不匹配（负载惯量设小）
现象：启停负载率高（＞70%）、振动大
后果：驱动器 IGBT 长期高负载，易炸机
3. 制动参数错（制动器电压 / 延时错）
现象：断电溜轴、松闸冲击大
后果：重物坠落风险、制动器烧毁
五、典型报警→对应错参速查（新松 ESS200 驱动）
Er.100：电机代码、额定电流 / 电压不匹配
Er.101：编码器分辨率、类型、编码器代码错
0x00A20100：轴状态异常（电机 / 编码器参数错）
跟随误差过大：减速比、电子齿轮、增益错
超速：减速比设小、速度上限过大
过载 / 过流：额定电流、惯量比、加速度过大
六、口诀
方向反→电机方向参数或相序错
一跑就抖 / 叫→增益过高
走得慢 / 软→增益过低、加减速太长
速度不准→减速比、电子齿轮错
回零乱→编码器分辨率、原点参数错
过热 / 过载→额定电流、惯量比错。
