新松机器人（主流 CSA/CSC 系统）常用五大坐标系：关节、直角（世界 / 基座）、工具、用户（工件）、外部工具；手动常用关节 + 直角，精准作业用工具 + 用户。
一、关节坐标系（Joint）
特点：控制 1～6 轴独立转动，无 XYZ 联动；原点为各轴机械零点；方向固定（J1 底座转、J2 大臂、J3 小臂、J4～J6 腕部）。
应用场景：
回零 / 原点校准、单轴微调、极限位置调整。
解除奇异点、碰撞后姿态复位。
变位机 / 滑台等外部轴手动（仅关节模式）。
操作：示教器按【轴】→选 J1～J6→+/- 移动。
二、直角坐标系（World / 世界 / 基座）
特点：固定于地面 / 基座，全局基准；原点在 J1 轴线与 J2 负向交点，X 前、Z 上、Y 右手法则；与机器人姿态无关。
应用场景：
大范围快速定位、避障移动。
多机协同 / 视觉联动（统一基准）。
工件固定时粗略示教。
操作：按【直角】→XYZ 平移 / ABC 旋转。
三、工具坐标系（Tool/TCP）
特点：原点在工具中心点（TCP，如焊枪尖）；Z 轴沿工具方向；随末端运动；支持0～24 号多工具切换。
应用场景：
焊接 / 喷涂 / 打磨：TCP 精准对准工作面。
姿态控制：绕 TCP 旋转（如焊枪角度微调）。
换工具：切换工具号，无需重编程序。
标定：4 点法（同点 4 姿态）+ABC 方向。
四、用户坐标系（User / 工件）
特点：原点 / 轴固定在工件 / 工作台；随工件变位；支持0～24 号；贴合工件轮廓，编程直观。
应用场景：
焊接 / 切割：焊缝为基准，轨迹贴合工件。
多工位：同程序换工件只需切换用户号。
工件变位：变位机转动，轨迹自动适配。
标定：3 点法（原点、X 向、XY 平面点）。
五、外部工具坐标系（Ext Tool）
特点：针对变位机 / 龙门架等外部执行器；原点在外部工具 TCP；支持多外部工具标定。
应用场景：
外部轴带工具作业（如变位机上焊枪）。
外部工具与本体协同轨迹控制。
坐标系对比速查表
表格
| 坐标系 | 核心特点 | 固定 / 随动 | 最常用场景 |
|---|---|---|---|
| 关节 | 单轴独立，无联动 | 机械零点 | 回零、微调、解奇异点 |
| 直角 | 全局固定，地面基准 | 固定 | 大范围移动、多机协同 |
| 工具 | TCP 为原点，随末端动 | 随工具 | 焊接 / 喷涂、姿态控制 |
| 用户 | 工件为基准，贴合轮廓 | 随工件 | 焊接轨迹、多工件工位 |
| 外部工具 | 外部执行器专用 | 随外部轴 | 变位机 / 龙门架工具作业 |
典型组合（焊接场景）
手动调位：关节（解姿态）→直角（快速定位）
精准示教：工具（TCP 对准）+ 用户（贴合焊缝）
多工具 / 工件：切换工具 / 用户坐标系号。
