一、为什么会影响精度（新松架构特点）
新松（SR/SD/SRC 系列控制柜）采用 24V/5V/±15V 多路共反馈 设计，稳压环路失效后：
24V 伺服驱动母线电压异常（偏高 / 偏低 / 波动）
电压偏高（26~32V）：驱动器过压保护、转矩异常偏大、定位过冲
电压偏低（18~22V）：转矩不足、带载丢步、低速爬行
电压抖动（±1~3V）：伺服抖动、轨迹波纹、重复定位变差
5V/±15V 控制电路、编码器、IO 同步异常（共电源）
编码器（增量 / 绝对值）供电不稳 → 位置信号畸变、计数错误、零点漂移
主控、轴控板电压异常 → 运算漂移、指令输出不准、闭环不稳
IO、通讯电平不稳 → 信号误触发、数据丢包、轴间不同步
新松特有：SAD/SR 系列伺服对电压敏感
标准允许：24V ± 5%（22.8~25.2V）
反馈失效后：常到 26~32V 或 18~22V → 超出伺服安全工作区
动态响应差：负载突变时电压塌陷 → 瞬间失步、轨迹偏差放大
二、精度故障的典型表现（可直接对照）
重复定位精度变差
正常：±0.01~0.03mm
故障：±0.1~0.5mm 甚至更大、每次落点不一样
轨迹精度差、圆弧 / 直线不光滑
走直线出现波浪、抖动
走圆变成椭圆、多边形、有明显棱角
低速抖动、爬行、异响
低速（<10% 速度）时轴抖动、声音刺耳
静止时微颤、编码器计数乱跳
零点漂移、回零不准
每次回零位置偏差 0.1~2mm
运行一段时间后坐标慢慢飘走
多轴不同步、耦合误差大
联动时轮廓误差超标
焊接 / 喷涂出现接痕、断弧、粗细不均
三、新松典型案例（稳压失效→精度故障）
案例：新松 SR10A 24V 升至 28V，重复定位从 0.02mm 变差至 0.3mm
机型：新松 SR10A（SAD 伺服）
故障：24V→28V、5V→5.4V、±15V 同步偏高
现象：
示教重复定位 **±0.3mm**、轨迹抖动
伺服报 OverVoltage、Position Error
编码器 A/B 相信号幅值偏高、噪声大
原因：TL431 击穿、PC817 开路、10k 取样电阻变值
修复：换反馈三件套（TL431+PC817+10k/2.2k 1%）
结果：24V 回到24.0±0.1V，精度恢复 **±0.02mm**
四、为什么新松比其他品牌更敏感
多路共反馈、无独立稳压
24V/5V/±15V 共用一组反馈 → 一坏全坏、全面影响
伺服宽频、高响应、对噪声敏感
新松 SAD 伺服带宽高、增益高 → 电压波动直接转为转矩 / 位置波动
编码器差分信号弱、易受干扰
电压不稳 + 纹波增大 → 编码器信号畸变、闭环失稳
保护阈值偏宽、允许 “带病运行”
不立即保护 → 长期精度劣化、隐性损坏编码器 / 驱动
五、快速判断（现场 3 步确认）
测 24V：>25.2V 或 <22.8V → 稳压已失效
示波器看纹波：>100mV → 环路不稳
静止看编码器：计数持续跳字（>±1 脉冲） → 电源影响精度
六、结论（非常明确）
新松机器人开关电源反馈稳压环路失效 = 精度必然下降
轻微失效：重复定位 / 轨迹精度变差
中度失效：抖动、漂移、丢步、报警
严重失效：烧编码器、烧驱动、炸主板
只要 24V 偏离 24±0.5V，必须先修电源，再谈精度。
