新松机器人（SR/SN/GCR/SRM 系列）保养遵循 “安全断电 → 分级点检 → 润滑换脂 → 紧固密封 → 电气检测 → 精度校准 → 记录归档” 标准化流程，按 日常 / 月度 / 季度 / 年度 分级执行，以下为完整可落地步骤（含五轴 / J5 重点）。
一、保养前安全规范
断电上锁（LOTO）
控制柜主电源断开 → 挂 “保养中” 警示牌 → 等待 5 分钟 放电
示教器置于 手动模式（T1/T2）
姿态准备
机器人移至 零位 / 保养姿态（J5 垂直向下，便于换油）
工具准备
扭矩扳手、内六角、注脂枪、无尘布、酒精、内窥镜、万用表
环境要求
温度 10–35℃、干燥无尘、通风良好
二、日常点检（每日 / 每班，5 分钟）
1. 外观与清洁
擦净本体、法兰、电缆上 粉尘、焊渣、油污
检查：无变形、无裂纹、无渗油、无破损
2. 运行状态（点动测试）
声音：无异响、无啸叫、无金属撞击声
振动：手摸无明显抖动、无麻感
温度：电机 / 减速机外壳 ≤ 70℃（环境 25℃）
运动：各轴顺滑、无卡顿、无爬行、无间隙突变
3. 电气与安全
急停按钮、安全门 功能正常
示教器、线缆 无破损、无松动、无挤压
系统 无报警（重点：4xxx/7xxx/9xxx 过载、位置偏差、温度）
4. 气路（如有）
气管 无漏气、无扭曲、无磨损，压力正常
三、月度保养（250 小时，30 分钟）
1. 螺栓紧固（关键）
复紧：底座、电机法兰、减速机壳体、输出法兰、关节连接螺栓
标准扭矩（参考）：
M5：8N·m
M6：12N·m
M8：25N·m
M10：45N·m
方法：对角分次均匀紧固，严禁单点强拧
2. 润滑脂检查（J5 五轴重点）
姿态：J5 垂直向下
油位：观察窗 / 油标 1/2～2/3（谐波约 60–100mL）
油质：浅黄透明、无杂质、无乳化、无发黑
异常：发黑、乳化、金属屑、焦味 → 立即换油
3. 电缆与接头
外部电缆、拖链、动力线、编码器线 无磨损、无压痕、无松动
接头 无氧化、无烧蚀、无松动，必要时涂导电膏
4. 风扇与滤网
控制柜、驱动风扇 运转正常、无杂音
滤网 清洁无堵塞（真空吸或压缩空气吹扫）
5. 电池电压
本体 / 控制器电池 ≥3.5V（3.6V 锂电池）
四、季度保养（750 小时，1 小时）
1. 减速机润滑脂补充
J1–J4（RV）、J5（谐波）、J6 按标准补脂
新松指定脂：MOLYWHITE RE No.00（谐波）、SHC460（RV）
严禁混用不同品牌 / 型号油脂
2. 同步带检查（SCARA / 部分六轴）
张紧度：下垂量≤10mm/m，无松弛
齿面：无裂纹、无磨损、无掉齿
异常：调整张力或更换
3. 密封与油封
输出轴油封、O 型圈、端盖垫 无老化、无破损、无渗油
通气帽 清洁疏通，防内部压力过高漏油
4. 阻力测试
释放抱闸，手动盘轴：
✅ 均匀顺滑、无卡滞、无局部阻力突变
❌ 沉重、卡顿、跳点 → 内部磨损，需拆检
5. 控制系统
清洁控制柜内部灰尘、端子紧固
程序备份、参数备份、日志清理
五、半年保养（1500 小时，2 小时）
1. 减速机全面换脂（核心）
步骤（J5 谐波标准流程）
姿态：J5 垂直向下
排旧油：打开放油口，完全排净（≥15 分钟）
清洗：注入少量新油，手动盘车 5 圈，冲洗后排出
注新脂：注油口缓慢加注至 1/2～2/3（不过量）
运转：低速点动 5–10 圈，使油脂均匀分布
复检：静置 10 分钟，油位不足补加
密封：螺塞缠生料带，标准扭矩锁紧
2. 密封件更换
渗油必换、老化全换（油封、O 圈、垫片）
油封安装：唇口朝内、涂脂、垂直压入（偏斜≤0.1mm）
3. 背隙（间隙）测试
方法：固定输出端，盘电机测 来回角度差
标准：谐波≤0.1°，RV≤0.05°
超标（＞0.15°）→ 磨损严重，大修 / 更换
4. 电池更换（本体 + 控制器）
型号：3.6V 锂电池（如 BR-2/3AG）
断电更换（5 分钟内完成，防零点丢失）
更换后 零点校准（Mastering）
5. 精度校验
重复定位精度 ≤±0.02mm
轨迹精度、零点偏移检查校准
六、年度保养（3000 小时，4 小时，全面大修）
全轴换脂 + 清洗（J1–J6，含交叉滚子轴承）
同步带、轴承、油封、密封件全套更换
螺栓全复紧、结构件检查（无变形、无裂纹）
电机、编码器、刹车性能测试（绝缘、阻力、响应）
电缆全面检测（动力线、编码器线、IO 线，老化更换）
控制柜深度维护（除尘、电容检查、风扇更换、固件升级）
精度全面校准（激光跟踪仪，补偿误差）
故障排查、隐患处理、性能优化
七、恶劣环境调整（焊接 / 粉尘 / 高湿 / 油污）
所有周期 减半
换油：1500h → 750h
清洁 / 紧固：月度 → 每周
密封 / 透气帽：每月检查清理
八、新松五轴（J5）保养重点（谐波减速机）
补脂：250h / 月
换脂：1500h / 半年（恶劣 750h/3 个月）
间隙：≤0.1°，超标立即更换
禁忌：碰撞、超载、混用油脂、野蛮拆装
九、保养记录
日期、机型、运行小时、保养内容、更换部件、油品型号、人员、异常处理
建立 保养台账，便于追溯与寿命管理
十、总结
日常看、月度紧、季度补、半年换、年度修；恶劣全减半，安全先断电.
