新松（SIASUN）工业机器人（主流 RC5、RC6、RC7、DC15S/DC30D、多可 Duco 系列）外部安全接口（急停 / 安全门）均为 双回路常闭 设计，短接核心是：短接外部急停双回路（EI1/EI2）。以下是现场可直接操作的完整方法。
一、先确认：安全 IO 接口（外部急停）
1. 接口名称与位置
标识：SAFETY / 安全 IO / EXT-ES / X11 / EI
型号对应：
RC5/RC6/RC7（老款）：12 针 / 25 针 D-Sub
DC15S/DC30D（J9）、多可 Duco：12 针安全 IO 插头
2. 标准针脚定义（双回路急停）
外部急停必须双回路都短接，缺一不可：
表格
| 针脚 | 信号 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | EI1+ | 外部急停 1+ |
| 2 | EI1- | 外部急停 1- |
| 3 | EI2+ | 外部急停 2+ |
| 4 | EI2- | 外部急停 2- |
安全门（保护性停止，常串入急停）：
针脚 5 (PS1+) ↔ 6 (PS1-)
针脚 7 (PS2+) ↔ 8 (PS2-)
二、短接外部急停（判断柜内 / 柜外 + 维修）
第一步：断电 → 拔安全 IO 插头
关闭机器人主电源开关
找到 12 针 / 25 针安全 IO 插头（柜外接线侧），拔下
第二步：插头侧短接（关键）
用导线在 ** 插头侧（外部线）** 短接：
短接 1 ↔ 2（EI1+ ↔ EI1-）
短接 3 ↔ 4（EI2+ ↔ EI2-）
只短接柜外插头，不短接柜内插座！
第三步：上电 → 看报警
报警消失 → 100% 柜外故障（外部急停 / 门开关 / 线路）
仍报急停 → 柜内故障（柜内急停 / 安全板 / 示教器急停）
三、完整短接（屏蔽所有外部安全，调试用）
⚠️ 仅用于测试 / 调试，严禁长期生产运行！在插头侧全部短接：
急停：1↔2，3↔4
安全门：5↔6，7↔8
可配置安全输入：9↔10，11↔12
四、老款 RC5/RC6（25 针 X11）短接
25 针安全接口（X11）外部急停针脚：
ES1A：1 ↔ 2
ES1B：19 ↔ 20
安全门：3↔4，21↔22
短接方法：
外部急停：1↔2、19↔20
安全门：3↔4、21↔22
五、示教器急停屏蔽（拔示教器用）
新松控制柜有 8 芯 TP Jumper（示教器屏蔽） 接口：
针脚：1 (EMG1+)↔2 (EMG1-)、3 (EMG2+)↔4 (EMG2-)
短接：1↔2、3↔4（屏蔽示教器急停）
用途：1 台示教器控多台柜时，拔出示教器必须短接此口
六、柜外故障排查
所有外部急停按钮
复位、测常闭导通
安全门 / 防护门开关
门关到位、测常闭
外部安全继电器（Pilz/SICK）
复位、测触点导通
线路与插头
拖链断线、端子松动、针脚氧化
七、柜内故障排查
柜内急停按钮（控制柜门上）
示教器急停 + 线缆
柜内安全板 / 安全继电器
内部急停回路接线
八、口诀
拔安全 IO → 短接 1-2、3-4 → 报警消 = 柜外，仍报 = 柜内.
