新松（SIASUN）机器人保养后（换电机、电池、减速机、润滑脂、碰撞 / 移位），机械零点归位必须严格执行 机械零标对齐 → 编码器复位 → 零点标定（CALSET） → 验证保存 四步，否则会出现 30012/30013/30014（零位异常）、30030（伺服故障） 报警、轨迹偏移、重复定位差。以下是现场可直接执行的完整流程（含安全、权限、操作、验证、禁忌）。
一、校准前准备（安全 + 必查）
1. 安全规范（强制）
模式：T1 手动（≤250mm/s），严禁自动
伺服：使能（ENABLE） 仅手动点动时按下
环境：清空工作区、急停回路正常、安全门关闭
权限：切换至 专家 / 维护权限（密码：1975 或 888888）
2. 保养后必查项
编码器电池：控制柜 / 底座电池盒（3.6V 锂电池），电压 ≥ 3.5V
机械顺畅：手动盘车各轴无卡滞、无异常阻力
零标清晰：各轴 三角零刻线 / 零位销孔 清洁、可见
无报警：清除旧报警（30012/30013/30014）
3. 工具
2mm 内六角、零位销（如配备）、无绒布
示教器、出厂零位参数单（必备）
二、第一步：机械零位对齐（核心）
1. 坐标系切换
示教器：按 坐标切换 → 显示 AXIS（轴）
必须 单轴点动，严禁多轴联动
2. 六轴标准零位（新松通用）
J1（底座旋转）：0° → 底座与机身零刻线对齐
J2（大臂俯仰）：0°（垂直向上）→ 大臂与机身零刻线对齐
J3（小臂俯仰）：0°（水平向前）→ 小臂与大臂零刻线对齐
J4（腕部旋转）：0° → 腕部与小臂零刻线对齐
J5（腕部摆动）：0°（水平）→ 腕部两节零刻线对齐
J6（末端旋转）：0° → 末端法兰零刻线对齐顺序：先 J4/J5/J6 → 再 J1/J2/J3
3. 对齐精度
刻线 / 销孔 完全重合（±0.5° 内）
严禁撞击机械挡块 → 损坏减速机 / 编码器
三、第二步：编码器复位（清除旧数据）
路径（新松 CR/ER/SR 系列通用）
示教器：监控 → 驱动器 → 零位状态
输入密码：1975 → 解锁
按 F9（编码器复位） → F7（全选 ALL）
确认执行 → 提示 断运转准备
按下急停 → 断电 → 等待 30 秒 → 重新上电
关键提示
新电机 / 电容放空：上电 10 分钟 后再复位
复位后 必须重新标定零点，否则无法运行
四、第三步：零点标定（CALSET / 位置记录）
方法 A：单轴回零（推荐，精度最高）
重新精确对齐各轴零刻线
进入：系统 → 维护 → 零点标定（CALSET）中科新松
选择 单轴标定 → 逐轴执行（J1→J6）中科新松
提示 标定成功 → 保存（SAVE）
方法 B：整体回零（仅粗调）
系统 → 维护 → 零点标定 → 整体回零中科新松
缺点：精度差、易偏移，不推荐保养后使用
方法 C：参数写入（高级）
进入：系统 → 参数 → 轴参数 → 零位偏移
输入 出厂单圈值 / 零位参数（查机身铭牌）
保存 → 断电重启生效
五、第四步：归位与验证
1. 原点归位测试
调用 原点程序（如 HOME/9999） → T1 启动
机器人自动回零位 → 检查：
零刻线 完全对齐
无异响、无抖动、无偏移
2. 精度验证（3 项）
重复定位
手动离开 → 再回零 → 零标仍重合
伺服监控
各轴电流 平稳、无尖峰
报警检查
无：30012/30013/30014/30030
六、关键禁忌（新松特有）
未对齐零标 → 严禁复位 / 标定 → 必撞机
J5/J6 腕部：过量注脂 → 油脂进编码器 → 丢零
电池更换：必须 热插拔（不断电）
校准必须轴坐标，禁用世界 / 工具坐标
标定后必须保存 + 断电重启，否则数据不生效
七、常见问题处理
仍报 30012/30013：电池坏、编码器线松、电机故障
归位偏移：零标未对齐、未保存、减速机磨损
轨迹跑偏：零点错、TCP 需重标定
八、一句话流程
轴坐标→对齐零标→编码器复位→断电重启→再对齐→单轴标定→保存→归位验证.
