新松机器人（如 SR、SRS、ARX、AGILUS 系列）多采用 RV 减速机 或 谐波减速机，官方标准的保养逻辑如下，直接照做：
一、现场快速判断（无需仪器）
这是最直观的方法，适用于日常巡检。
表格
| 检查维度 | 正常状态 | 异常状态（需立即更换 / 处理） |
|---|---|---|
| 1. 油色检查 | 透明、浅黄、琥珀色，无杂质 | 乌黑墨汁（含铁粉，内部严重磨损）乳白浑浊（进水乳化，润滑失效）有杂质颗粒（沉降后有沉淀） |
| 2. 气味嗅探 | 无异味、淡淡油香 | 焦糊味、酸味（高温氧化、油品变质）刺鼻油味（密封老化挥发） |
| 3. 手感粘度 | 像牙膏或蜂蜜，顺滑有质感 | 发硬结块（干脂，流失严重）稀如水（脂体软化，无法成膜） |
| 4. 运行听感 | 均匀低沉的 “嗡嗡” 声，平稳 | 哒哒声、摩擦声（齿面磨损）敲击声、咔咔声（轴承游隙过大）噪音突变增大（润滑不良） |
| 5. 温升触摸 | 手摸温热，可长时间触碰 | 烫手（超过 60℃，手难以停留），说明润滑失效或负载异常 |
二、按时间 / 运行周期判断（新松官方标准）
无论油看起来多好，到了时间必须换，这是硬性保养红线。
首次换油（磨合期）
新松新机器人或新更换减速机后，运行 500 小时 或 3 个月（先到为准），必须进行第一次彻底换油。
目的：去除磨合过程中产生的微小金属屑。
日常换油（常规周期）
正常工况下，每 2000 小时 或 12 个月（先到为准）。
例：若机器人每天运行 8 小时，约 8-9 个月需检查一次。
恶劣工况换油（高频 / 重载）
在粉尘大、湿度高、高温（>40℃）或重载搬运 / 喷涂等高强度应用中，每 1000 小时 或 6 个月。
三、出现以下情况，必须立即停机换油
这些是减速机 “报警” 信号，不换马上坏。
漏油或油封渗油：油封被劣化油品腐蚀，必须换油并检查密封。
维修后：刚更换过油封、减速机或电机，为了排除杂质、磨合新部件，建议换油。
报警代码：控制柜报出 过载、过热、过流 报警，且排除程序 / 驱动问题后，需重点检查润滑。
长期闲置：超过 6 个月 未通电运行，建议重新加注新油，防止油脂氧化变质。
四、新松机器人专用建议
油品匹配：务必使用新松原厂指定润滑脂（通常为 00# 或 0# 半流体齿轮脂），严禁混用不同品牌、不同粘度的油脂。
加量准确：不同轴（1/2/3 轴为重载轴）加油量不同，切勿多加，否则会导致内压过高挤坏油封；也不能少加，否则缺油干磨。
注油姿势：换油时应将对应关节调整到标准检查姿态（如说明书规定的角度），确保油位准确。
总结口诀
黑乳白、焦发硬，异响发热要警惕。五百首保要记牢，两千小时定期替。
