新松机器人 + 西门子 PLC（S7‑1200/1500）通讯故障排查，我给你一套现场工程师最实用、从上电到定位故障的完整思路，通用所有新松机型（G 系列、SR 系列、RC/RCPro 控制器）。
你按这个顺序查，99% 的通讯问题都能快速定位。
一、先判断：你用的是哪种通讯？
新松最常见 3 种：
Profinet IO（最常用、最稳定）
Modbus TCP（简单、通用）
EtherNet/IP → 转 Profinet（少数老机型）
下面统一给你通用故障处理步骤。
二、第一步：物理层排查（50% 故障在这）
网线是否松动、损坏
是否用了工业网线（不要用普通家用网线）
交换机是否正常（灯是否闪烁）
IP 是否在同一网段
新松：192.168.0.10
PLC：192.168.0.1
电脑 PING 机器人 & PLC
能 PING 通：网络正常
不通：查 IP、网线、交换机
三、第二步：Profinet 通讯故障处理（最常见）
1. PLC 侧看诊断
TIA Portal → 在线 → 设备诊断看是否：
设备无法找到
Profinet 设备掉线
设备名称不匹配
故障 1：PLC 找不到机器人
检查机器人设备名称（Device Name）必须与 PLC 组态里完全一样例：
robot1机器人端：系统 → Profinet → 设备名称重新输入 → 应用
故障 2：通讯时断时续
干扰问题：
网线远离动力线
用屏蔽网线
交换机接地良好
机器人 / PLC CPU 负载过高
故障 3：IO 映射不对、数据错位
检查输入输出长度
新松机器人输入输出字节数必须 = PLC 组态长度
地址偏移是否一致
四、第三步：Modbus TCP 故障处理
1. 确认角色
新松机器人：Client 客户端
西门子 PLC：Server 服务器（MB_SERVER）
常见故障
PLC 的 DB 块没取消 “优化块访问”→ 数据读不到 / 乱码
端口不是 502
寄存器地址不对
新松一般从 40001、40002 开始
机器人 IP 变动、掉电丢失→ 进新松控制器固定 IP
五、第四步：新松机器人侧快速诊断方法
进入新松控制器后台 / 配置界面：
看 通讯状态字
0：正常
非 0：故障码
看 Profinet 状态
已连接 / 已断开
看 IP 是否正确
看 IO 映射区是否有数据变化
新松典型通讯故障表现
机器人报：通讯超时
PLC 报：从站丢失
信号时有时无
数据全是 0 或全是 1
机器人一动就断（干扰）
六、第五步：程序层故障处理（非常关键）
1. 必须加 通讯心跳（Watchdog）
PLC 每隔 200ms 发一个自加 1 的字给机器人机器人收不到 → 判定通讯断
2. 必须加 通讯中断处理逻辑
通讯断时：
机器人 暂停运行
禁止继续输出信号
报警提示
3. 不要用通讯信号做急停、安全
安全信号必须硬接线！
七、最快定位故障口诀（现场必背）
先看灯，再 PING IP
先看物理，再看协议
Profinet 查名称，Modbus 查地址
时断时查干扰，一直不通查配置
数据乱码查 DB 块优化、字节序。
