新松机器人（DUCO Core 控制器，焊接 / 多机 / 外部轴场景）的参数联动调试，核心是通过IO 硬联动、总线数字联动、工艺包参数绑定、多机 / 外部轴协同、闭环反馈五大方法，实现机器人与焊机、节气、变位机、视觉等设备的参数实时同步、动作毫秒级协同、质量与效率双优中科新松。以下按场景与方法分层拆解，覆盖从基础到深度联动的全流程。
一、基础联动：DI/DO+AI/AO 硬接线联动（入门必选）
1. 核心原理
通过机器人数字量 DI/DO实现开关量联动（起弧 / 收弧 / 节气 / 就绪），模拟量 AI/AO实现连续参数联动（电流 / 电压 / 流量 / 速度），适合简单焊接 / 节气场景，无需额外总线硬件。
2. 硬件接线与 IO 映射（焊接 + 节气标准配置）
（1）DI/DO 数字量（开关联动）
表格
| 信号类型 | 信号名 | 功能 | 推荐端口 | 接线要点 |
|---|---|---|---|---|
| DI（输入） | ARC_START | 焊机起弧反馈 | DI1 | 24V+→焊机起弧输出→DI1 |
| DI | ARC_OK | 焊接正常 | DI2 | 24V+→焊机正常→DI2 |
| DI | GAS_READY | 节气装置就绪 | DI3 | 24V+→节气阀 OK→DI3 |
| DI | WELD_READY | 机器人允许焊接 | DI4 | 内部 RUN 信号 |
| DO（输出） | GAS_CTRL | 节气阀开关 | DO1 | DO1→节气阀线圈→0V |
| DO | WELD_ENABLE | 焊机使能 | DO2 | DO2→焊机使能→0V |
| DO | ALARM | 故障报警 | DO3 | DO3→报警灯→0V |
（2）AI/AO 模拟量（参数联动）
表格
| 信号类型 | 信号名 | 功能 | 推荐端口 | 量程 |
|---|---|---|---|---|
| AI（输入） | WELD_CURRENT | 焊接电流反馈 | AI1 | 0–10V（0–500A） |
| AI | WELD_VOLTAGE | 焊接电压反馈 | AI2 | 0–10V（0–50V） |
| AO（输出） | GAS_FLOW | 节气流量控制 | AO1 | 0–10V（0–30L/min） |
| AO | WELD_SPEED | 焊接速度控制 | AO2 | 0–10V（0–100%） |
（3）接线关键
共地：机器人、焊机、节气装置0V 共地，避免信号干扰。
滤波：DI 口加RC 滤波（1kΩ+0.1μF），AI/AO 用屏蔽线单端接地。
极性：在系统设置→IO 配置中切换 PNP/NPN（默认 PNP）。
3. 软件配置（DUCO Core 示教器）
进入系统设置→IO 配置，绑定物理端口到变量（如
ARC_START→DI1、GAS_CTRL→DO1）。进入模拟量配置，设置 AI/AO 量程（如 AI1：0–10V 对应 0–500A）。
编写简单联动脚本（示例）：
lua
-- 新松DUCO Core 基础IO联动脚本（焊接+节气）local arc_start = get_di(1) -- 起弧DI1local gas_ready = get_di(3) -- 节气就绪DI3local weld_current = get_ai(1) -- 电流AI1(0-10V→0-500A)-- 联动逻辑：起弧+节气就绪→开气+流量联动if arc_start == 1 and gas_ready == 1 then set_do(1, 1) -- DO1开节气阀 -- 电流→流量映射：100A→15L/min，200A→25L/min local flow = 10 + 0.1 * weld_current * 50 set_ao(1, flow / 30 * 10) -- AO1输出0-10V控制流量else set_do(1, 0) -- 关节气阀 set_ao(1, 0)end
4. 调试步骤
单信号测试：强制 DI1=1，检查 DO1 是否响应；手动调节焊机电流，查看 AI1 数值是否同步。
联动测试：触发焊机起弧，验证节气阀是否同步开启、流量是否按电流联动。
优化：调整 AI/AO 线性化参数，消除信号漂移；增加 DI 防抖（100ms），避免误触发。
二、深度联动：总线数字通信联动（推荐，焊接 / 节气首选）
1. 核心原理
通过EtherNet/IP、Modbus TCP、CAN、DeviceNet、EtherCAT等总线，实现机器人与焊机 / 节气 / PLC 的多参数实时传输，延迟 < 10ms，支持复杂参数联动与闭环控制中科新松。
2. 主流总线配置（焊接场景）
（1）Modbus TCP（通用，免硬件）
配置步骤：
进入系统设置→通信→Modbus TCP，设置机器人 IP（如 192.168.0.10）、端口 502、从站号 1中科新松。
映射参数：DI→输入寄存器、DO→输出寄存器、AI/AO→保持寄存器（如电流→40001，流量→40002）中科新松。
焊机 / 节气装置侧配置相同网段 IP，建立通信。
优势：无需额外硬件，支持多参数传输，适合中小项目。
（2）CAN/DeviceNet（焊接专用，新松焊接工艺包标配）
配置步骤：
安装焊接工艺包 V2（需 DUCO Core V3.5.0+）中科新松。
进入焊接工艺包→焊机设置，选择焊机品牌（如奥太、松下）、通讯协议（CAN/DeviceNet）、波特率（250kbps）中科新松。
接线：CAN_H/CAN_L 对接，终端并联 120Ω 电阻中科新松。
点击连接，状态灯变绿表示通信正常中科新松。
优势：焊接专用，延迟低（<5ms），支持焊机 JOB 号、电流、电压、送丝速度等全参数联动中科新松。
（3）EtherCAT（高速联动，外部轴 / 多机首选）
配置步骤：
进入系统设置→EtherCAT，扫描从站（焊机 / 节气 / 外部轴驱动器）中科新松。
映射 PDO（过程数据对象），实现参数实时同步（如电流、流量、位置、速度）中科新松。
设置同步周期（4ms），确保毫秒级联动中科新松。
优势：最高速总线，适合多机协同、外部轴联动、高速焊接场景中科新松。
3. 总线联动脚本示例（Modbus TCP + 焊接参数）
lua
-- 新松DUCO Core 总线联动脚本（Modbus TCP）local modbus = require("modbus")-- 初始化Modbus TCPmodbus.init("192.168.0.11", 502, 1) -- 焊机IP:192.168.0.11-- 读取焊机参数（电流、电压、起弧信号）local weld_current = modbus.read_holding(40001) -- 40001:电流(0-500A)local weld_voltage = modbus.read_holding(40002) -- 40002:电压(0-50V)local arc_start = modbus.read_coil(0) -- 0:起弧信号-- 节气参数联动：电流→流量local gas_flow = 10 + 0.1 * weld_current-- 写入节气装置流量（40003:流量0-30L/min）modbus.write_holding(40003, gas_flow)-- 控制节气阀（0:关，1:开）modbus.write_coil(1, arc_start)4. 调试步骤
通信测试：用 Modbus Poll/ Slave 工具验证寄存器读写正常。
参数映射：核对机器人与焊机 / 节气装置的参数映射关系，确保数值一致。
延迟测试：用示波器测量起弧信号→流量响应时间，目标 < 10ms。
稳定性测试：连续运行 1 小时，检查通信是否中断、参数是否漂移。
三、工艺包联动：焊接 / 节气参数绑定联动（焊接场景专用）
1. 核心原理
新松焊接工艺包 V2内置参数联动逻辑，可将焊接参数（电流 / 电压 / JOB 号）与机器人运动、节气流量、起收弧时序深度绑定，实现 “轨迹到哪里，参数就到哪里” 的精准联动中科新松。
2. 工艺包联动配置（焊接 + 节气）
（1）安装焊接工艺包
将
weld.plugin放入 U 盘，插入机器人控制柜中科新松。进入系统设置→插件管理，安装焊接工艺包，重启机器人中科新松。
主界面左下角出现焊接工艺包入口，点击进入中科新松。
（2）焊机 + 节气参数绑定
进入焊接工艺包→焊机设置，选择通讯方式（CAN/Modbus TCP），连接焊机中科新松。
进入焊接工艺包→焊接设置，配置起弧 / 收弧时序：
提前送气：0.3–0.5s（防气孔）
滞后停气：1–2s（防氧化）
待机流量：5–8L/min（微正压，防倒灌）中科新松
进入焊接工艺包→工艺文件，新建电流–流量联动曲线：
MIG 碳钢：
流量(L/min)=10+0.1×电流(A)TIG 不锈钢：
流量(L/min)=8+0.08×电流(A)中科新松进入焊接工艺包→IO 配置，绑定节气阀控制信号（DO1→GAS_CTRL）中科新松。
（3）轨迹 + 参数联动编程
示教焊接轨迹（直线 / 圆弧 / 摆焊）。
在轨迹节点插入焊接参数调用指令，绑定对应工艺文件（如 JOB1→薄板参数，JOB2→厚板参数）中科新松。
启用在线微调，运行时实时调整电流 / 电压 / 流量，参数自动保存中科新松。
3. 调试步骤
工艺文件测试：调用不同 JOB 号，检查电流 / 电压 / 流量是否按预设曲线联动。
轨迹联动测试：运行焊接程序，验证轨迹节点切换时，参数是否同步切换。
起收弧时序测试：用示波器测量起弧→送气、收弧→停气的时间差，确保时序正确。
质量验证：焊接试板，检查焊缝无气孔、氧化、夹渣；统计气耗，目标节气率≥40%。
四、多机 / 外部轴联动：机器人 + 变位机 / 多机协同联动
1. 核心原理
新松多机协同 / 外部轴工艺包支持机器人 + 变位机 + 多机器人的位置 / 速度 / 力矩联动，实现焊接 / 搬运 / 装配场景下的全轴同步、轨迹精准、负载均衡。
2. 外部轴联动（变位机 / 滑台，焊接常用）
（1）配置步骤
安装外部轴工艺包（需 DUCO Core V3.1.0+）中科新松。
进入系统设置→外部轴，添加外部轴（变位机 / 滑台），配置 EtherCAT 从站、减速比、最大速度 / 加速度中科新松。
进行外部轴标定（多点法），建立机器人与外部轴的坐标系关系。
进入运动设置→联动模式，选择协同控制（机器人 + 外部轴同步规划轨迹）中科新松。
（2）联动编程示例（机器人 + 变位机焊接）
lua
-- 新松DUCO Core 机器人+变位机联动脚本local ext_axis = require("ext_axis")-- 初始化外部轴（变位机，轴号7）ext_axis.init(7, "position") -- 位置模式-- 示教焊接轨迹（机器人+变位机同步）local weld_path = {
{pose={0,0,0.5,0,0,0}, ext_pos=0, speed=50}, -- 起点，变位机0°
{pose={0.5,0,0.5,0,0,0}, ext_pos=90, speed=50}, -- 终点，变位机90°}-- 联动运动for i, point in ipairs(weld_path) do
-- 机器人运动+变位机同步
move_pose(point.pose, point.speed)
ext_axis.move(7, point.ext_pos, point.speed)
-- 焊接参数联动：变位机角度→焊接速度
local weld_speed = 50 - 0.2 * math.abs(point.ext_pos - 45)
set_weld_speed(weld_speed)en