新松机器人急停维修遵循 “先安全复位→再分段排查→最后硬件修复 / 软件验证” 的闭环流程，核心是围绕双通道常闭安全回路（EES1/EES2）展开，以下是现场可直接执行的全步骤方案，覆盖机械、电气、硬件与软件四大维度。
一、维修前安全规范（必须执行）
断电挂牌：断开控制柜主电源与控制电源，悬挂 “禁止合闸” 标识，防止误启动。
释放能量：等待伺服驱动器电容放电（≥5 分钟），确认直流母线电压降至安全值。
防护措施：佩戴绝缘手套、护目镜，拆卸急停按钮时避免金属工具短接触点。
图纸核对：准备对应机型（SR、FD、EC/EA 系列）的电气原理图，重点标注 EES1/EES2 端子与安全继电器位置。
二、快速复位与初判（5 分钟定位大方向）
1. 急停按钮机械复位
依次检查示教器蘑菇头、控制柜面板、外部围栏急停，顺时针旋转复位（听到 “咔哒” 声）。
排查卡滞：清除按钮周围油污、粉尘，若按钮无法弹出，多为弹簧断裂、卡销变形，直接更换。
2. 面板指示灯与报警初判
表格
| 指示灯状态 | 报警代码（示例） | 故障方向 |
|---|---|---|
| ESTOP 灯常亮 | SRVO-007（外部急停）、0x00A10007（急停触发） | 回路断开 / 未复位 |
| SAFETY 灯不亮 | SRVO-280（SV OFF 输入） | 安全继电器未吸合 / 回路异常 |
| 伺服无法上电 | SRVO-004（护栏打开） | 外部安全门 / 联锁信号异常 |
3. 示教器软件初查
进入监视→输入输出→数字输入，查看 EES1、EES2 状态：
正常：两路均为 ON（常闭回路导通）。
异常：某一路为 OFF，定位该通道故障；两路均 OFF，多为公共线或安全继电器问题。
三、核心排查：双通道安全回路（定位率 90%）
新松急停采用双通道独立常闭回路（EES1：端子 1-2，EES2：端子 3-4），需分段测试，避免跨通道误判。
工具准备
万用表（通断档 / 直流 24V 档）、绝缘螺丝刀、端子插拔工具、备用急停按钮（同型号）、短接片（仅用于故障定位，禁止长期使用）。
分段测试步骤（由外到内，逐段隔离）
表格
| 测试阶段 | 操作方法 | 正常结果 | 故障定位 |
|---|---|---|---|
| 1. 外部回路隔离 | 断电，拔下控制柜外部急停接线端子，用短接片短接 EES1（1-2）、EES2（3-4） | 上电后 ESTOP 灯灭、SAFETY 灯亮 | 外部急停按钮 / 线缆故障 |
| 2. 急停按钮单体测试 | 断电，拆下按钮，万用表通断档测两端：未按下导通，按下断开 | 状态切换清晰，无短路 / 断路 | 按钮触点氧化、弹簧失效，需更换 |
| 3. 线缆通断测试 | 断电，拔下两端端子，万用表测 EES1/ EES2 线缆连续性，重点查线槽拐角、插头处 | 电阻＜1Ω，无断路 / 短路 | 线缆断线、屏蔽层接地不良，修复或更换 |
| 4. 安全继电器测试 | 上电，观察继电器是否吸合（有吸合声）；万用表测常开触点（复位后导通） | 吸合正常，触点导通 | 继电器触点烧蚀、线圈损坏，更换同型号安全继电器 |
| 5. IO 板 / 核心板检测 | 短接回路后仍异常，测安全 IO 板 24V 供电（PWR-GND），电压应在 23.5-24.5V | 电压正常，回路信号正常 | IO 板 / 核心板（如 JB001）故障，维修或更换 |
四、典型故障修复方案（现场高频）
1. 急停按钮故障（最常见）
症状：复位后仍报警、按压力度异常、按钮松动。
修复：更换同型号常闭急停按钮（新松推荐原厂配件），接线时遵循 “线序拍照留存” 原则，拧紧端子（M4 螺丝扭矩 6-8N・m）。
保养：用无水乙醇擦拭触点氧化层，检查弹簧弹力（衰减＞20% 时更换）。
2. 线缆断线 / 虚接
症状：偶尔急停、振动后报警、某一通道 OFF。
修复：重点检查示教器电缆、围栏急停线缆的折弯处，断线处重新压接端子；虚接端子重新拧紧，加装防松垫圈。
防护：线缆穿波纹管，拐角处固定，避免与运动部件摩擦。
3. 安全继电器故障
症状：回路短接后仍不吸合、触点烧蚀导致伺服不上电。
修复：更换双通道强制导向型安全继电器（与原型号一致），检查继电器供电电源，排除过流导致的损坏。
4. 外部联锁信号干扰
症状：与 PLC 通讯异常时触发急停、多设备联动时误报警。
修复：检查外部安全门、光栅的接线，确保屏蔽线可靠接地；在示教器中核对 I/O 定义，禁止修改安全信号配置。
5. 软件 / 参数异常
症状：硬件正常但仍报急停、复位后需重启才生效。
修复：备份程序后，执行 “P 启动”（参数复位）；若无效，尝试 “I 启动”（出厂设置，需重新校准机器人）。更新系统固件至最新版本，消除软件 BUG。
五、修复后验证（必做，避免安全隐患）
机械测试：依次按下每个急停按钮，确认机器人立即停机；复位后，伺服能正常上电。
电气测试：万用表复测 EES1/EES2 回路，确保两路均导通；测安全继电器触点，吸合 / 断开正常。
软件测试：示教器中查看安全信号状态，无报警；运行简单程序，触发急停，确认程序暂停、伺服断电。
联动测试：若有外部设备（PLC、光栅），模拟联锁动作，确认急停逻辑正常。
六、预防维护建议（降低复发率）
日常巡检：每班启动前，按压所有急停按钮并复位，记录状态。
定期保养：每 6 个月清洁急停按钮、检查线缆；每年更换安全继电器触点（高频场景 3 年强制更换）。
台账管理：建立急停部件更换台账，记录型号、更换时间、故障原因。
培训规范：禁止非授权人员复位急停，钥匙复位型急停由专人保管。
快速定位口诀（新松专用）
复位后灯不灭，先查外部回路断；
短接端子灯就亮，按钮线缆是故障；
继电器不吸合，供电线圈先排查；
硬件全好仍报警，IO 板或参数病。
