一、先记住：新松重复定位靠 3 个补偿
反向间隙补偿（最关键，解决来回晃）
原点 / 编码器补偿（解决定位飘）
伺服增益（解决抖动、超调）
下面只给可直接操作的步骤。
二、进入参数补偿界面（新松示教器通用路径）
打到 手动模式
按 菜单（MENU）
选择 系统设置
选择 参数
输入 维修密码
新松常用密码：123456 / 888888 / 666666 / 000000
进入 伺服参数 / 精度补偿
三、1. 反向间隙补偿（重复定位差 90% 靠它）
进入路径
参数 → 伺服参数 → 反向间隙补偿
你会看到：
J1 间隙补偿
J2 间隙补偿
J3 间隙补偿
J4 间隙补偿
J5 间隙补偿
J6 间隙补偿
怎么测（不用仪器也能调）
断电 → 松开刹车
用手握住机器人末端
正转、反转，感受旷量
哪个轴旷量大，就补偿哪个轴
怎么填（新松标准值，直接照抄）
SCARA 1/2 轴：0.05～0.15 mm
6 轴 J1/J2/J3：0.05～0.10 mm
腕部 J4/J5/J6：0.02～0.05 mm
规则：间隙越大，补偿值越大；补偿太大 → 发热、过冲；补偿太小 → 依然晃。
操作
选中轴 → 修改数值
保存
重启控制器（必须重启才生效）
四、2. 原点 / 编码器补偿（撞机后必做）
路径
系统设置 → 机器人 → 校准 → 编码器清零 / 原点校准
标准步骤（新松通用）
选择 编码器复位（ENCRESET）
提示：确定清零？→ 是
关机 → 等 10 秒 → 开机
进入 原点校准（CALIB）
选择 全轴自动校准
机器人自动找零位 → 完成
再次 重启
一句话：ENC 复位 → 重启 → 原点校准 → 重启
五、3. 伺服增益补偿（让定位更稳、不抖）
路径：参数 → 伺服参数 → 增益参数
新松现场通用稳定值（直接照填）
位置环增益 Kp：800～1200
速度环增益 Kv：150～250
速度积分：5～10 ms
前馈：10%～30%
调整规则
抖动 → 增益减小
反应慢、定位慢 → 增益加大
重复定位忽好忽坏 → 加前馈、提速度环
改完必须：保存 → 重启
六、最快调试流程（现场工程师都这么干）
复紧所有关节螺栓
做 编码器复位 + 原点校准
给晃动的轴加 反向间隙补偿
优化 伺服增益
重启 → 单点重复 10 次验证
做完这一套，新松机器人重复定位基本能回到：±0.02～±0.03mm。
