新松机器人迁移（包含拆机、转运、重装、调试环节）的核心要求是保障机械结构完整性、电气连接准确性、原点参数与程序一致性，避免因迁移操作不当引发机械变形、原点丢失、通信故障等问题。以下是全流程注意事项，覆盖不同环节的关键要点：
一、迁移前：停机备份与拆机准备（核心是 “数据保全 + 状态固化”）
系统数据全量备份
备份控制柜内所有程序、工艺参数、原点坐标、I/O 配置、通信参数（新松机器人常用 RobotStudio 或控制柜内置备份功能），建议备份到 U 盘和电脑双介质，避免数据丢失。
记录机器人当前姿态：将机器人移动到安全零位（各轴角度为 0° 或厂家推荐迁移姿态），用记号笔标记各轴（J1-J6）与底座、前臂的相对位置，拍照存档，便于重装后校准。
导出故障日志：排查迁移前是否存在隐性故障，避免迁移后新旧问题混淆。
拆机前安全与标记规范
动力线、编码器线、示教器线、I/O 信号线等，用标签标注接口编号 + 线缆用途（如 “J4 电机动力线 - X104 接口”），避免重装时插错。
管线包（气管、电缆）做好走向标记，防止后续布线混乱导致弯折或干涉。
执行断电挂牌操作：切断总电源、气源（若带气动夹具），释放机器人抱闸，防止拆机时轴意外转动。
线缆与接口一对一标记：
工装与附件拆卸：拆除末端执行器（夹具、焊枪等）、外部轴、防护栏，单独包装存放；对机器人本体易磕碰部位（如法兰盘、示教器）加装防护套。
机械状态检查与记录
测量并记录各轴垂直度、平行度（用水平仪、百分表），存档作为重装后精度校验的基准。
检查减速机、轴承的润滑状态，若油脂不足或变质，可提前补充或更换，避免转运过程中干磨。
二、拆机环节：机械拆解与部件防护（核心是 “防变形 + 防损伤”）
本体拆解顺序（严禁违规拆卸）
按 “末端附件→前臂→上臂→腰部→底座” 的顺序拆解（部分小型机器人可整体吊运），禁止直接拖拽电机轴或减速机输出端，防止内部齿轮损坏。
大型机器人（如负载＞50kg）需使用专用吊具，吊点必须选择厂家指定的吊装位置（通常在底座或腰部），严禁吊住前臂或腕部，避免机械臂弯曲变形。
拆卸关节螺栓时，按对角顺序松卸，记录螺栓扭矩值，重装时按原扭矩复紧。
部件防护要求
电机编码器、伺服驱动器等精密部件，需用防静电袋包装，避免静电击穿或灰尘进入。
减速机法兰面、电机轴头涂抹防锈油，用塑料膜密封；控制柜内电路板、接线端子加盖防尘罩。
示教器单独存放，避免挤压或摔落，线缆盘绕固定，禁止弯折接头处。
三、转运环节：运输固定与环境防护（核心是 “防振动 + 防移位”）
本体与控制柜固定
机器人本体（拆解或整体状态）需固定在专用运输架上，用橡胶垫缓冲，防止转运过程中晃动、碰撞；关节处用夹具锁死，避免轴自由转动导致内部结构损伤。
控制柜竖直放置，禁止倒置或倾斜＞30°，柜门用扎带锁紧，内部模块（驱动器、电源、PLC）检查紧固，防止运输振动导致模块松动。
环境与运输禁忌
避免在雨天、粉尘大的环境下运输，防止控制柜进水、进尘；若需室外运输，需加盖防雨布。
运输车辆需平稳行驶，减少急刹、急转弯，防止部件移位或碰撞；严禁在机器人本体上堆叠重物。
四、重装环节：安装定位与电气连接（核心是 “精准复位 + 正确接线”）
安装场地与基础要求
新场地的地基需满足机器人承重要求（参考厂家手册），平整度误差≤0.1mm/m，防止机器人运行时振动过大。
安装底座时，用膨胀螺栓或地脚螺栓固定，通过水平仪校准底座水平度，误差超限时用垫片调整，严禁强行紧固螺栓导致底座变形。
机器人本体按拆机前的标记复位，关节连接螺栓按原扭矩分 2-3 次对角紧固，确保法兰面贴合无间隙。
电气连接关键注意事项
严格按迁移前的标签一对一接线，动力线与信号线分开布线（间距≥20cm），避免电磁干扰；屏蔽线的屏蔽层单端接地，禁止双端接地引发环流。
接线完成后，检查电源线正负极、电机相序是否正确，防止上电后电机反转或驱动器烧毁。
连接外部设备（如夹具、传送带、传感器）时，核对 I/O 地址，确保与备份的配置一致。
五、调试环节：系统恢复与精度校验（核心是 “参数还原 + 功能验证”）
系统数据恢复与参数校准
上电前检查控制柜内断路器、急停回路是否正常，无短路后接通电源。
导入迁移前备份的程序、参数、原点坐标，禁止直接修改系统默认参数；对各轴进行原点复校（新松机器人常用手动示教归零或激光跟踪仪校准），确保实际位置与系统显示一致。
检查机器人与外部设备的通信（如 Profinet、EtherCAT），测试数据交互是否正常，避免因 IP 地址变更导致通信中断。
功能与精度测试
单轴点动测试：低速点动各轴，检查有无异响、卡顿、温升异常，确认减速机、电机运行正常。
空载轨迹测试：运行空走程序，观察机器人末端是否按预设路径运动，记录各轴位置偏差，超差时需重新校准。
负载测试：挂载额定负载，重复典型工艺路径（如抓取、焊接），验证机器人稳定性，测试急停功能是否可靠。
故障排查与验收
若出现报警（如伺服过载、位置偏差过大），优先排查接线是否错误、原点是否准确，而非盲目调整参数。
迁移完成后，整理迁移台账（含拆机记录、参数备份、校准数据），存档备查。
迁移核心禁忌
禁止未备份数据直接拆机，避免程序和原点参数丢失后无法恢复。
禁止非专业人员拆卸减速机、编码器等精密部件，防止内部结构损坏。
禁止重装时随意更改螺栓扭矩，或省略密封胶、防松垫片的使用。
禁止上电前不做绝缘测试，防止线缆短路烧毁驱动器。
