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伺服电机实现 “左右摇摆” 动作（即往复运动，如在 A 点与 B 点之间来回切换），核心是通过位置控制模式或速度控制模式设定两个目标位置，配合逻辑控制实现自动往复，具体方案和参数设置如下：

一、核心控制逻辑：两点往复运动

左右摇摆本质是 “从起点→终点→起点” 的循环，需定义：

• 左极限位置（A 点）：如脉冲数 P1（对应物理位置，如 - 50mm）；

• 右极限位置（B 点）：如脉冲数 P2（对应物理位置，如 + 50mm）；

• 切换条件：到达 A 点后触发向 B 点运动，到达 B 点后触发向 A 点运动。

二、位置控制模式实现（最常用）

通过 PLC 发送脉冲指令控制伺服位置，配合限位信号或位置到达信号实现切换，适合固定行程、高精度场景（如摆臂、分拣机构）。

1. 硬件接线

• 伺服驱动器设为位置控制模式（脉冲 + 方向，或 CW/CCW 脉冲）；

• PLC 脉冲输出端（如 Y0 = 脉冲，Y1 = 方向）接伺服驱动器；

• 伺服 “位置到达” 信号（如 SON、ALM、COIN）接 PLC 输入（如 X0=A 点到位，X1=B 点到位），或通过 PLC 计算位置判断。

2. PLC 程序逻辑（三菱 FX 系列示例）

plaintext

// 初始化：设A点（左）为-10000脉冲，B点（右）为+10000脉冲
LD  M8002          // 上电初始化
MOV  K-10000  D100 // A点位置（D100）
MOV  K10000   D101 // B点位置（D101）
SET  M0            // 初始向B点运动标志

// 向B点运动：当M0=ON且未到达B点
LD  M0
AND  NOT M2        // M2=B点到位标志
DRVA D101 K2000 Y0 Y1 // 相对定位到B点，速度2000rpm
// 检测B点到达（伺服位置到达信号X1）
LD  X1
SET  M2            // B点到位标志
RST  M0            // 清除向B点标志
SET  M1            // 置位向A点标志

// 向A点运动：当M1=ON且未到达A点
LD  M1
AND  NOT M3        // M3=A点到位标志
DRVA D100 K2000 Y0 Y1 // 相对定位到A点，速度2000rpm
// 检测A点到达（伺服位置到达信号X0）
LD  X0
SET  M3            // A点到位标志
RST  M1            // 清除向A点标志
SET  M0            // 置位向B点标志，循环

3. 关键参数设置

• 位置参数：A 点和 B 点的脉冲数需根据机械结构换算（如 1mm 对应 1000 脉冲，50mm 则为 50000 脉冲）；

• 速度参数：设置合适的运行速度（如 1000~5000rpm）和加减速时间（如 100ms，避免冲击）；

• 到位判断：可通过伺服驱动器的 “位置到达范围” 参数（如 ±10 脉冲）设置，确保到位信号可靠触发。

三、速度控制模式实现（适合连续摇摆）

通过 PLC 模拟量输出或通讯控制伺服速度和方向，实现连续左右摇摆（无固定位置，靠时间或外部信号切换方向），适合低精度、高频往复场景（如振动筛、搅拌机构）。

1. 硬件与参数

• 伺服驱动器设为速度控制模式（模拟量 0~10V 对应正转速度，-10V~0 对应反转速度）；

• PLC 模拟量输出模块（如 FX3U-4DA）输出电压控制速度，开关量输出（如 Y0）控制方向切换。

2. PLC 程序逻辑

plaintext

// 定时切换方向：每2秒切换一次（左摆2秒→右摆2秒）
LD  M8000
TON  T0  K200      // T0定时2秒（200×10ms）
LD  T0
RST  T0
INV  M10           // M10=ON→右摆，M10=OFF→左摆

// 右摆：输出正电压（如5V对应1000rpm）
LD  M10
MOV  K5000  D200   // D200=5000对应5V（DA模块输出）
TO  K0  K0  D200   // 模拟量模块输出5V，正转

// 左摆：输出负电压（如-5V对应反转1000rpm）
LD  NOT M10
MOV  K-5000 D200   // D200=-5000对应-5V
TO  K0  K0  D200   // 模拟量模块输出-5V，反转

3. 注意事项

• 速度切换时建议加 “死区时间”（如 50ms），避免方向突变导致电流冲击；

• 若需限制摆幅，可增加限位开关（如 X2 = 左极限，X3 = 右极限），触发时立即切换方向。

四、优化与调试要点

1. 加减速平滑：在伺服驱动器中设置 S 型加减速曲线，或在 PLC 中通过多段速控制，减少摇摆时的机械冲击；

2. 限位保护：无论哪种模式，必须加装硬件限位开关（左 / 右极限），避免超程损坏机构；

3. 频率调整：通过修改定时时间（速度模式）或运行速度（位置模式），调整摇摆频率（如每秒 1 次、每 5 秒 1 次）；

4. 原点回归：上电时执行原点回归（如回中间位置），确保摇摆中心位置准确。

五、应用场景示例

• 位置模式：自动焊接摆臂（固定轨迹左右摆动，确保焊缝均匀）；

• 速度模式：物料分拣摇摆机构（连续左右摆动，将物料导向不同通道）。

根据精度要求选择控制模式，位置模式适合固定行程，速度模式适合连续摆动，核心是通过逻辑控制实现 “到达极限→切换方向” 的循环。