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HIWIN 机械臂的 R 寄存器（R0~Rn）是用户可自定义使用的通用寄存器，主要用于存储临时数据、参数设置、状态标志或作为程序运行中的变量传递。不同型号的 HIWIN 机械臂（如 RS 系列、HA 系列等）的 R 寄存器定义可能略有差异，但通常遵循以下通用规则：

常用 R 寄存器值定义（通用参考）

1. 通用数据存储（R0~R99）
   通常为用户自由使用区域，可存储位置坐标、速度参数、计数数值等。例如：

• R0：目标位置 X 轴坐标

• R1：目标位置 Y 轴坐标

• R2：目标位置 Z 轴坐标

• R3：运动速度百分比（0~100）

• R4：循环计数次数

2. 状态标志位（R100~R199）
   用于存储程序运行状态或外部信号状态（1 为真，0 为假）：

• R100：自动运行模式标志

• R101：手动模式标志

• R102：报警状态（1 = 有报警，0 = 正常）

• R103：作业完成标志

3. 系统预留 / 特殊功能（R200 及以上）
   部分寄存器由系统占用，用于特定功能：

• R200：当前错误代码（0 = 无错误）

• R201：当前运行程序编号

• R202：机械臂当前模式（0 = 空闲，1 = 运行，2 = 暂停）

• R203：外部 IO 输入状态（二进制映射）

注意事项

1. 型号差异：具体寄存器定义需参考对应机械臂的《编程手册》，例如 RS655N 与 HA800 的寄存器分配可能不同。

2. 用户自定义：未明确标注的寄存器可由用户根据需求分配，但建议通过程序注释明确用途。

3. 掉电保持：部分 R 寄存器支持掉电数据保存（需在系统设置中开启），适合存储关键参数。

如果需要某一特定型号的详细 R 寄存器定义，建议查阅 HIWIN 官方提供的技术手册或联系厂商获取准确资料。