新松机器人码垛方案需从机器人选型、系统集成、抓手与视觉系统配置、编程调试及维护安全等方面综合规划，以下为具体方案：
一、机器人选型
新松T120A - 30机器人：最大负载为120KG，可进行三个20L桶同时抓取码垛，最大臂展为3000mm，能覆盖输送线和至少两个托排。该机器人具有结构简单、便于操作、工作效率高、性能可靠、易于更新换代等优势，智能码垛机器人只需3 - 4分钟即可完成一个托排24桶的码垛工作，可同时布置两个托排连续开展码垛工作，且可设置在狭窄空间，节省占地面积，当产品更新换代后，只需简单调整即可适应新产品生产需求。
新松SRM160A/300A系列码垛机器人：工作范围达3.15m，水平搬运能力重达300kg，具有机械结构和控制装置最优化设置，零部件精简，故障率低等特点。高钢性的手臂提升了手臂负载能力，扩大了适用范围。
新松SRM300A机器人：安装简单，操作容易，配备码垛专用软件包，可对垛型、生产率等进行简洁、直观的设置，简化示教流程，在满足柔性设计要求的同时保证工作质量。该产品专门为完成高速的搬运效率作业而设计开发，尤其适合智能的搬运、码垛、拆垛、装箱、包装、分拣等领域，应用行业遍及纸箱、医药化工、饮料、食品、啤酒、塑料、空调、塑料箱、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品等。
二、系统集成
硬件配置：集成传送带、定位机构、传感器（如光电传感器、接近开关）等码垛工作台相关设备，以及安全光栅、急停按钮、防护围栏等安全系统。对于有特殊需求的场景，还可集成3D视觉系统，实现工件自动识别与定位。
布局设计：根据实际生产需求，设计合理的多进多出布局，如“一进两出”“两进两出”等，同时注意机器人底座与夹具的干涉问题，合理规划物流通道、维修空间，确保机器人工作区域无障碍。
三、抓手与视觉系统
码垛机械抓手：可根据不同的产品，设计不同类型的机械手爪，如夹抓式机械手爪（主要用于高速码袋，如面粉、饲料、水泥、化肥等袋装物的码放）、夹板式机械手爪（主要适用于箱盒码垛，可用于整箱或规则盒装包装物品的码放，可一次码一箱或多箱）、真空吸取式机械手爪（主要适用于可吸取的码放物，如覆膜包装盒、听装啤酒箱、塑料箱、纸箱等）、组合式机械手爪（适用于几个工位的协作抓放，是前三种手爪的灵活组合，可同时满足多个工位码放）。
机器视觉系统：包括CCD数字相机、镜头、光源、机器人本体控制系统。CCD数字相机通过交换机与工业计算机连接，电气控制柜接入交换机，相机单元对物品的图片拍摄、数据采集，并通过交换机传输至工业计算机，工业计算机对采集到的物品图片进行图像处理和精准定位后，通过交换机向机器人控制系统发送控制信号，可解决传统码垛在产品种类多、位置多变情况下的码垛问题，提高工作效率，让码垛机器人更加智能化、人性化。
四、编程与调试
编程工具：使用新松的编程软件，结合相关编程语言进行程序开发。
编程技巧：采用模块化编程，将常见动作封装为模块，便于复用与维护；使用参数化编程，用变量代替硬编码值，增强程序适应性。
仿真验证：在编程软件中模拟实际工况，检查路径、碰撞、干涉问题。
调试步骤：先进行单步调试，逐步验证每个动作的正确性，再进行联调测试，模拟实际生产流程，检查各设备协同工作情况。
五、维护与安全
日常维护：定期清洁机器人表面与内部零部件，检查电气线路与连接件，及时更换磨损或损坏的零部件，建立维护档案。
安全措施：制定并执行严格的安全操作规程，包括紧急停机措施、故障排查方法；定期对操作人员进行安全培训，提高安全意识与操作技能。
