一、维修前基础硬性要求
断电 LOTO + 母线放电断开总电源、上锁挂牌，等待至少 5 分钟让直流母线放电，再拔动力线、编码器插头；母线残余高压不仅触电，插拔瞬间冲击极易损坏驱动器、电机绕组绝缘
ESD 静电防护（编码器是重灾区）戴好防静电手环、可靠接保护地；编码器板、码盘、读取头是静电敏感件。不要裸手触碰编码器芯片、码盘；拆下电机后编码器端及时盖上保护盖。
静电击穿编码器，上电直接飞车，瞬间打坏转子磁钢、轴承。
重力轴预先机械支撑J2/J3 重力轴，拆电机、释放抱闸前，吊带 / 木方顶牢；严禁只靠抱闸、人手托举；新松协作机型手动释放抱闸本身就标注：不当释放会损伤关节电机 / 谐波减速器
二、拆装电机本体的禁忌
严禁敲击电机轴、后端编码器端盖永磁转子磁片很脆，敲击、敲打会导致磁钢崩裂、脱磁、转子动平衡失效；拆装只能均匀顶丝顶出，禁止锤子敲击轴头、编码器外壳
联轴器 / 法兰同轴度、扭力控制回装电机对角均匀锁紧固定螺丝，按手册规定扭矩；偏载、同轴偏差过大，短时间就会烧毁轴承、磨坏轴伸；螺丝按要求涂中强度螺纹胶，不要过量胶溢进电机内部污染编码器、抱闸摩擦片
密封、油污管控电机端面 O 圈、密封胶装配到位；减速机渗油是高发问题：油脂进入抱闸摩擦片打滑、流到编码器码盘上，直接报废编码器。端面多余润滑脂一定要擦干净再装配。
电机平放存放，不要长时间倒挂拆下的电机，编码器一端朝上，盖上防尘保护盖；防止轴承润滑脂流到编码器区域污染码盘。
三、接线环节：防止飞车、绕组烧毁
动力 UVW 相序绝对不能接反、虚接新松报【位置误差超限、过速 w3 Over_Speed】很多就是 UVW 相序错误；相序接反上电瞬间飞车，直接撞坏转子、轴承、磁钢。
拔线前拍照、标记线号；
端子压紧，防止虚接、接触打火，造成电流环饱和、绕组过热烧毁（w5 硬件过流）
编码器线束、针脚保护编码器插头针脚极细，不要硬怼、歪针；INC 增量、ABS 绝对值线束不能混淆；线束屏蔽层按图纸单端接地，屏蔽层不要和动力线混扎在一起。 线束破皮、弯折损伤必须直接换新线，不要胶带缠绕凑合用。
抱闸 24V 回路独立核对抱闸是 DC24V，不要接到动力主回路；抱闸线圈短路、错接高压，直接烧毁抱闸线圈甚至电机内部线路。 测抱闸电阻正常范围：几十 Ω，无穷大为断线、接近 0 为短路。
四、抱闸操作规范
手动释放抱闸只在必要时短时操作，一次一个轴，释放前支撑到位；释放完成立刻恢复抱闸，禁止长时间松开抱闸悬空吊挂手臂。
不要频繁反复通断抱闸做测试：衔铁、摩擦片反复冲击，摩擦片快速磨损，碎屑进入电机轴承。
更换抱闸摩擦片时，清洁制动盘，弹簧均匀检查；抱闸间隙超差会出现抱不死 / 释放不开：释放不开会持续摩擦发热，最后烧电机。
新松系统自带 Brake test 抱闸测试，必须在 T1 低速模式、安全姿态下运行，不要在悬空重载姿态跑抱闸测试。
五、上电调试阶段，避免电机过载、堵转损坏
模式：只允许 T1 示教模式，限速低速；严禁 AUTO 模式下检修、初次上电试机。
上电顺序：接线全部核对完成、盖板复原、杂物清理干净；先核对电机参数（型号、极对数、编码器类型），驱动器参数和电机本体必须匹配，参数错会飞车。
初次试运转：先空载、单轴低速点动，先小角度往复，听声音、看伺服电流，确认无异响、无异常电流再逐步加大行程； 一旦出现异响、抖动、电流飙升，立刻急停伺服 OFF，不要反复复位尝试，防止堵转过热烧绕组。
散热检查：电机尾部散热通道、散热风扇（带风扇机型）不能被粉尘、焊渣堵住；持续高温会退磁、绝缘老化。
六、零点标定与参数操作
更换电机、编码器后，必须执行编码器原点标定；原点丢失不要强行清除报警直接上电，极易飞车。
不随意修改电机刚性、速度环、电流环、过载阈值；盲目加大刚性会震荡、冲击，损伤轴承与磁钢。
更换同型号电机，优先导入原有电机参数，不要混用不同功率、不同编码器版本电机。
