刻度目视标定：现场维修换电机用，快速恢复机械原点
销钉式高精度零位标定：专用定位销插入本体定位孔，精度更高；
20 点运动学标定：激光跟踪仪 / 基准尖，用来补偿绝对精度，不属于目视刻度标定。
一、作业前准备
安全
模式切 T1 示教模式，手动速度倍率设置为 1% 微速；LOTO 断电挂牌。
大臂、手腕外部做机械支撑；更换 J5 电机，必须支撑手腕，防止 J6 自重拉扯 J5 减速机，造成标记假对齐。
确认电机、动力电缆、编码器插头装配到位，无卡顿、无干涉。
参数备份
U 盘导出机器人系统参数、各轴零位码盘数值、RAPID 程序，拍照记录维修前各轴零位码盘数值，作为对比基准。
本体检查
清理各轴零位刻印标记处油污，手电筒，拍照；
绝对编码器本体电池检查，电压不足先更换本体电池，否则标定完成后断电零点再次丢失。
二、切换关节（轴坐标）JOG 模式，移动关节对齐刻度
控制柜上电，复位急停，按住示教器 Deadman 三位置使能，伺服上电。
示教器切换坐标系：关节坐标系（轴坐标），屏幕状态栏显示【关节】。
单轴点动，优先对齐手腕 4/5/6 轴，再处理基座 J1/J2/J3
重点（换 J5 电机场景）：只动 J5，J1~J4、J6 保持原有零点刻度不动，不要改动
缓慢点动目标轴（J5），将关节壳体上两组刻印标记完全重合对齐，手电筒仔细观察，拍照留存对齐状态。
严禁快速点动冲过标记；自重会拉扯减速机，视觉上对齐，实际机械零点偏移。
确认对齐完成，不要移动该轴，保持姿态。
三、示教器操作：清除码盘圈数 + 设置当前位置为零位
菜单路径（J9/J10 控制柜）：主菜单 → 功能 → 诊断 → 翻页 → 清除码盘
进入【清除码盘】界面；
换 J5 电机：仅勾选 J5，其余 J1/J2/J3/J4/J6 全部取消勾选； 全轴零点丢失场景，才勾选全部 6 轴。
点击【确认】，执行码盘清除，系统清除该轴编码器圈数信息。
码盘清除完成，提示完成，退出诊断界面。
进入【机器人参数】→【零位设定】界面
光标选中 J5，点击【设为零点】，系统读取当前编码器脉冲，把当前刻度对齐位置保存为 J5 机械零位。
只修改 J5，其余轴保持原有零位不变，不要点【全部设为零点】！
保存参数。
四、冷重启控制柜，零点写入生效
控制柜总电源断电，等待 30 秒，再重新上电。
上电，确认零位相关报警消除，伺服上电。
进入【机器人参数】→【零位】，记录 J5 新码盘零位数值，拍照存档，对比维修前备份值。
更换电机后 J5 零位码盘数值变化属于正常；新旧数值差异巨大 = 刻度没有对齐，重新对位标定。
五、标定后精度校验
单轴运动检查T1 低速 JOG J5 全行程，无异响、无周期性抖动；抱闸测试，断使能，J5 无下坠窜动；回到零位，再次核对本体刻印标记。
RTIP 尖对尖基准校验（必做）调用维修前保存的关节 MOVJ 基准点，针尖对准固定基准尖；单独旋转 J5，观察针尖漂移。 验收标准：间隙≤0.2mm，单独转动 J5，针尖无明显偏移。
多姿态 TCP 校验4 种不同手腕姿态验证 TCP 重复定位，焊接场景重复定位≤0.1~0.2mm。
空载程序验证T1 低速（25%）空跑生产程序，逐步提速，轨迹姿态正常、无报警，再投入生产。
六、高精度升级方案
目视刻度标定属于粗零位标定，精度受目视观察误差影响；焊接高精度场景可选两种方案：
销钉式零位标定：本体零位孔插入专用定位销，机械强制定位，精度远高于目视刻度；
20 点标定：基准尖 20 点位采集，系统自动拟合补偿零位偏移；
七、注意点
误勾选【全部轴】码盘清零，原有 J1~J4/J6 零点全部丢失，TCP 大幅偏移；换单电机只勾选对应轴。
手腕无支撑，自重拉扯减速机，刻度视觉对齐，实际零点偏移，产品姿态跑偏。
本体编码器电池电压低，标定完成，断电重启零点再次丢失，反复报码盘报警。
标定后不冷重启，参数没有写入，断电零点丢失。
标记油污、磨损，看错刻印线，零点直接偏移。
