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核心概念区分：

1. 工具负载（Tool 负载）：法兰上固定夹具 + 管线包，永久绑定在工具坐标系，在【工具设置】页面录入；

2. 抓取负载（Pick 负载）：程序运行中抓取 / 放下工件，用SetLoad功能块 / set_load_data()脚本动态切换，叠加在工具负载之上中科新松 负载参数作用：伺服动力学计算、轨迹精度、碰撞检测灵敏度、过载保护、电机电流预测；参数错误会抖动、点位漂移、误碰撞报警、加速减速机磨损。

一、静态设置：示教器工具负载

1. 示教器：设置 → 工具设置，新建 / 选中当前使用工具（default/tool1）

2. 填写参数（相对于法兰坐标系）

• 质量 mass (kg)：夹具 + 末端管线包总重（SR35A 上限 35kg）

• 质心 Xcog/Ycog/Zcog（单位 m）

• 惯量张量 xx/xy/xz/yy/yz/zz（kg・m²，可选，影响高速动力学）

3. 负载辨识（推荐，保养拆装工装后）

• T1 手动模式，工装完整装好，确认周边无干涉；

• 工具设置页面 → 负载辨识；

• 按住使能，机器人自动运行 J4/J5/J6 多组姿态采集伺服力矩；

• 辨识完成，系统自动算出质量、质心，保存到当前工具。

辨识完成后，建议对比手工称重结果，偏差过大说明工装松动、管线拉扯，需要重新处理。

1. 切换工具：多套夹具，新建多个工具，各自保存独立负载参数，程序内切换工具时自动带入对应的工具负载。

二、程序动态使用：抓取工件负载

工具负载固定不变；抓取工件后，追加工件负载；放件后，清除工件负载。两种实现方式：

方式 1：图形化功能块

程序中插入 SetLoad 功能块：

• 抓取工件前：SetLoad 设置工件质量、工件质心（工具坐标系下）；

• 放下工件后：SetLoad 设置为{0,0,0,0}，清空抓取负载。

方式 2：脚本函数 set_load_data

# 示例：抓取5kg工件，质心在工具Y方向0.05m
ret = set_load_data({5, 0, 0.05, 0})

重要提醒：set_load_data修改的负载程序结束后仍然保留，放下工件必须复位，否则后续空载运行负载参数错误，会持续异常中科新松。

获取当前负载参数

get_tool_load(data) 读取当前激活工具的质量、质心，用于程序校验、日志记录。

三、负载参数生效逻辑（非常关键）

1. 工具负载：切换工具时自动加载，长期有效；

2. set_load_data 设置的抓取负载：叠加在工具负载之上； 总负载 = 工具负载 + set_load_data 抓取负载；

3. 切换工件重量，必须在抓取动作完成之后立即调用 SetLoad；放件完成立刻清零。

四、负载参数校验

1. 查看当前负载：示教器状态栏直接查看当前工具质量；

2. T1 低速全姿态运动，观察伺服电流：

• 参数匹配：各轴电流平稳，无异常峰值；

• 负载低估（实际更重）：伸展姿态 J1/J2 电流偏高、抖动、容易过载；

• 负载高估（实际轻）：碰撞检测过于灵敏，轻微触碰就停机；

3. 碰撞灵敏度复核：负载参数修改后，建议重新微调碰撞阈值。

五、典型使用场景示例

场景：上下料，工装夹具 12kg（固定工具负载），抓取工件 10kg。

1. 工具设置：tool1 填入工装负载（12kg，对应质心）；

2. 程序流程：

• 移动到取料位 → 夹爪闭合抓取工件；

• SetLoad 设置工件负载 10kg；

• 搬运移动；

• 到放料位，夹爪松开；

• SetLoad 设置 {0,0,0,0}，清除工件负载。

六、安全与使用红线

1. 总负载（工装 + 工件）严禁超过 SR35A 额定 35kg，同时不能超过手腕允许惯量；重心偏移会降低允许最大负载；

2.  负载辨识必须 T1 低速，提前确认腕部运动空间无干涉；辨识时机器人会自动转动 J4/J5/J6；

3.  不要混淆【工具负载】与【抓取负载】；只填工具负载，抓取工件不追加负载，动力学模型错误，点位漂移；

4. set_load_data 用完忘记清零，空载运行仍然带着工件负载参数，碰撞保护、伺服控制异常；

5. 更换工装、拆装末端管线包，必须重新做负载辨识 / 修改工具负载参数，不能沿用旧负载。

七、故障快速判断

• 运动抖动、大臂伸展点位漂移：负载质量 / 重心不准；

• 空载正常，抓取工件报伺服过载：总负载超限或者负载参数偏小；

• 轻微接触就触发碰撞停机：负载惯量设置偏大；

• 撞到工件不报警：负载参数设置过小，碰撞检测迟钝。

八、负载参数备份建议

保养前导出工具参数备份；负载辨识完成保存，和 TCP、工件坐标系一起归档。