SR35A 额定负载35kg；负载参数包含：工具质量、质心 X/Y/Z（法兰坐标系）、惯量张量。负载参数错误，会造成点位漂移、伺服过载、振动、碰撞误触发，是保养后精度检查重点。
一、示教器查看当前负载参数
示教器顶部状态栏，直接点击【工具】一栏，快速弹出当前激活工具的负载概览（质量）。
完整入口：设置 → 工具设置
选中当前正在使用的工具（tool1/default 等），点【修改】；
查看：质量 (kg)、质心 Cog X/Y/Z (m)、惯量张量 xx/xy/xz/yy/yz/zz (kg・m²)中科新松。
核对要点：系统内填写值必须和实际工装 + 管线包总重量、重心位置一致。 程序内如果用
set_load_data动态切换抓取工件负载，也要检查程序脚本里的负载参数。
二、实物核算校验
总重量：工装 + 夹具 + 末端管线包，称重，确认≤35kg 额定负载；
重心位置：测算工装重心相对法兰端面中心的偏移 X/Y/Z；
手腕允许惯量核对：不能超过 SR35A 手腕 J4/J5/J6 允许惯量上限；重心越偏，允许的最大重量越低，不是单纯看 35kg。
保养拆装工装、管线包后，重心大概率变化，不能沿用旧负载参数。
三、系统负载辨识
DUCO Core 自带负载辨识功能，自动测算质量、质心：
末端装好真实工装，T1 手动模式；
工具设置页面 → 负载辨识；
按向导，机器人自动运动 J4/J5/J6 一系列姿态，采集伺服数据，自动计算负载质量与质心；
辨识完成，对比自动识别结果和手工称重测算值；偏差大说明工装安装松动、干涉。
注意：辨识时机器人会自动转动腕部，确认周边无干涉。辨识得到的惯量可直接写入工具参数。
四、动态试运行验证负载是否匹配
T1 手动，≤0.25m/s，按住使能
单轴 + 全姿态低速运动，观察伺服电流曲线：
负载参数设置正确：各轴电流平稳，无异常峰值；
参数偏小（系统认为负载轻，实际重）：大臂伸展时 J1/J2 电流明显偏高、抖动、易报过载；
参数偏大（系统认为很重，实际轻）：伺服刚度偏高，轨迹震荡、冲击大，碰撞检测容易误触发。
多姿态验证：伸展姿态、折叠姿态、腕部旋转姿态，分别观察电流。
碰撞灵敏度验证：负载参数错误会导致碰撞检测要么太灵敏误停机，要么迟钝撞坏工件。
五、负载相关报警判断
伺服过载、电流超限：大概率负载超重 / 重心偏移 / 负载参数填错；
运动抖动、轨迹精度差：惯量、重心参数不匹配；
碰撞误报警：负载惯量设置过大。
六、负载参数检查验收标准
合格：
系统工具负载参数 = 实际工装重量 + 重心；
重量、惯量均在 SR35A 规格允许范围；
负载辨识结果和手工称重偏差很小；
T1 全姿态运行，伺服电流平稳，无抖动、无过载报警。
七、踩坑点
只算夹具重量，忽略末端管线包重量，导致负载参数偏小；
保养拆装法兰工装后，重心偏移，仍沿用旧负载；
负载辨识时工装没有锁紧，辨识结果失真；
抓取工件时，程序
set_load_data没有切换工件负载，只用空工装负载参数运行。
八、安全红线
负载超过 35kg 额定值，禁止试运行；
负载辨识、动态测试，禁止 T2 / 自动高速；
负载参数明显错误，直接投入生产，会加速减速机磨损，甚至发生碰撞。
