SRVWS 是新松自研机器人虚拟工作站离线仿真软件，主要适配新松全系列 SR 六轴机器人，面向焊接、切割、打磨搬运；原生后处理直接输出新松机器人程序，不需要第三方后处理器。
一、三维工作站搭建与数模导入
支持导入主流三维 CAD 模型（STEP、IGS 等），在电脑端搭建完整虚拟工作站：机器人、变位机、工装夹具、工件、围栏；不需要占用真实机器人工位。
可以导入工件数模自动提取焊缝几何轨迹，实现基于三维数模免示教生成路径；不用手动逐个示教点位，非常适合工程机械厚板多层多道焊接、相贯线管件焊接场景。
支持外置伺服轴（头尾架变位机、行走地轨）虚拟仿真；机器人 + 变位机联动轨迹可以一起仿真规划。
二、运动仿真与干涉碰撞检测
完整运动学仿真，模拟关节运动、速度、加速度、过渡圆弧；可以检查奇异点、关节超限、软限位硬限位报警。
实时碰撞干涉检测：机器人本体、管线包、焊枪与工装工件之间发生干涉会报警提示；提前在电脑端规避现场撞机风险。
可达性分析：提前判断工件位置机器人是否够得到，用于前期工作站方案评估。
三、焊接工艺模块
专门的弧焊工艺插件：多层多道自动排布焊道轨迹，针对厚板 V/X 坡口自动生成打底‑填充‑盖面的整套路径；适合重工钢结构。
可在离线程序里面直接嵌入弧焊指令：起弧、收弧、摆动焊接（锯齿、三角形摆动）；预送气、滞后停气时序参数可以直接写进离线程序。
支持相贯线马鞍焊缝自动生成轨迹，管件焊接不用逐点示教。
离线生成轨迹之后到现场一般需要做工件标定偏移补偿；受工件下料、工装定位误差影响，不能直接下载就焊。
四、后处理与程序下载
原生内置新松后处理器，直接输出新松机器人控制器原生代码，不需要第三方后处理转换；可以导出程序文件拷贝进控制器，也支持网口联机直接下发程序。
点位、运动指令、IO 输出信号、弧焊工艺指令全部一并输出；支持外部 IO 逻辑（清枪站、夹具）在离线里面编辑仿真。
支持多机器人协同工作站仿真；多机之间干涉检查、任务时序规划。
五、插件扩展与二次开发
插件化架构，可以按需增加工艺模块：切割、打磨、喷涂；支持用户做二次开发扩展功能。
可以对接视觉、力觉仿真逻辑；在仿真环境预先预留视觉寻位、焊缝跟踪信号接口。
六、对比国外离线软件的优缺点
优势
国产软件，对新松机器人运动模型匹配度高；后处理原生适配，不容易出现姿态奇异、转角异常；本地化技术支持。
弧焊多层多道、相贯线模块针对国内重工工程机械工况做过适配；上手门槛相对低。
适合产线前期方案仿真评估；也可以用于院校机器人教学实训。
局限性
优先适配新松自家机器人，对 ABB、库卡、发那科等第三方机器人支持弱，一般不做跨品牌后处理。
没有高级的产线级 PDPS 虚拟调试（汽车整线节拍仿真）；单工作站机器人仿真够用，大型整车产线仿真能力不如 DELMIA；
离线生成轨迹依然需要现场工件标定补偿；不能完全消除现场微调工作。
七、现场实操简要工作流程
导入机器人、变位机、工件三维模型，搭建虚拟工作站；
拾取焊缝，自动生成焊接轨迹，设置摆动、多层多道；
运行仿真，开启碰撞检测，排查奇异点、干涉；
后处理生成新松机器人程序；拷贝或者网络下发控制柜；
现场做工件坐标系标定，整体偏移补偿轨迹，再试焊微调。
