说明：新松分两类机型： 1）SR‑G 系列传统工业六轴（绝对值编码器本体机械刻线零点）； 2）多可 GCR 协作系列（关节内置绝对值编码器）。 原点（Master 零位）是机器人全部运动的机械基准；撞机、更换电机 / 减速机、本体搬运、本体电池亏电之后，必须校核原点精度，否则 TCP、点位、力控作业全部会出现系统性偏差。
一、初级目视校核（现场快速点检，日常维护）
适合日常巡检，只能做定性判断，不能作为精密确认依据
手动 JOG 把机器人运动到标准 HOME 零位姿态（各关节理论 0°）；
查看每一个关节外壳上的机械对位刻线 / 标记槽；
合格：各轴两侧标记基本对齐，错位肉眼≤0.5mm；
不合格：刻线明显错开，说明原点已经偏移，需要重新 Master 标定；
注意：目视对齐只是粗检；即使刻线看着对齐，编码器内部零位参数也有可能存在微小角度偏差；精密工位（力控、视觉跟踪）还需要进一步定量校核。
二、示教器内部参数比对校核（核对出厂零位偏移值）
使用管理员权限登录示教器；打开【系统‑标定‑关节零点】页面；
读出当前系统保存的每轴零位补偿偏移值；和本体铭牌 / 出厂记录纸上的出厂零位补偿数值逐一比对。
如果各轴偏差超过 ±0.15°，说明原点已经漂移，需要重新标定；
协作 GCR 机型没有外部机械刻线，主要依靠这一步 + 点位校验； 不要直接修改零点补偿值；发现偏差要执行重新标定，不要手动改写参数。
三、机械点位复核校核（现场无测量仪器实用校验法）
原理：固定一个外部刚性精密参考尖点；反复从不同姿态让 TCP 对准尖点，看重复定位；原点偏移会带来多姿态对准偏差。
先重新完整标定 TCP（必须带上整套末端夹具 / 力传感器）；
在机器人工作空间内找一个固定不动的硬质参考尖点（工装销尖）；
使用至少 3 组完全不一样的关节姿态，分别 JOG 移动，让 TCP 尖端对准同一个尖点；
观察对准偏差：
原点正常：不同姿态下 TCP 都可以重合对准，偏差≤0.2‑0.3 mm；
原点存在偏移：不同姿态去对准同一个点，会出现明显位置偏移；同一空间点换姿态就对不准，是原点漂移最典型特征（不是 TCP 标定问题）。
区分故障：
同一个姿态反复走，点位不准：属于重复定位；
换不同关节姿态，同一点位位置偏移变大：本体 Master 原点零点漂移。
四、精密仪器校核（高精度工位 / 力控应用推荐，激光跟踪仪）
如果机器人用于力控装配、视觉精密工艺，建议用激光跟踪仪做本体几何精度校核（参照 JJF2138 机器人校准规范）
在机器人工作空间选择 5‑8 个不同位姿点，覆盖机器人前后左右工作范围；
激光跟踪仪读取每个点位实际笛卡尔坐标，对比机器人系统理论坐标；
计算位姿准确度；
若空间多点普遍出现系统性位置误差，而重复定位还可以，则判定本体原点零点偏移，需要重做 Master 零点标定。
五、原点校核完成之后验证项目（力控工位必做）
如果机器人后续要做第三方力传感器力控作业，原点不准会直接导致柔顺方向错乱，这一步不可省略：
重新执行 TCP 六点标定；
末端负载 loaddata 负载识别；
（如果有力传感器）执行力传感器零点、重力补偿标定；
跑一个简易直线轨迹验证；多姿态下点位复核；
什么时候必须重新做原点 Master 标定
机器人发生猛烈撞机；
本体电池没电丢失绝对编码器数据；
拆卸过关节电机、减速机；搬运拆装本体；
经过校核确认各轴零点补偿值和出厂记录偏差＞0.15°；
标定方式两种：
1）机械刻线对准，单轴依次 Master 回零（SR‑G 工业机型）； 2）20 点几何标定补偿（零点已经有明显偏移，刻线磨损看不清时，通过多姿态点位拟合修正关节零点补偿）。
重要避坑提示
HOME 回原点（程序 HOME）≠Master 本体原点标定！程序里面的 HOME 只是运动到某一个关节角度；Master 是编码器机械基准；很多现场会混淆；只跑 HOME 不能修复零点漂移。
协作 GCR 多可机型没有外部机械刻线，只能依靠参数比对 + 多点位姿态复核；
用于力控项目：原点校核优先等级高于 TCP 标定；本体原点不准，后续 TCP、力控重力补偿全部都会出错。
