适用机型：SR 系列六轴工业机器人；更换 / 维修电机之后，电机‑减速机之间联轴器拆开过，编码器零点丢失；必须先做本体机械刻度对齐（物理对位），再执行电气编码器零点写入。 安全前提：全程 T1 手动模式；运动速度设置≤5%；手臂要做好支撑，防止自重坠落；不要多轴联动，单轴逐轴微调对位。
一、先区分概念
机械刻度对齐（物理对位）：机器人每个关节外壳上，都刻有三角标记、刻线基准；需要手动转动关节，使关节两端的刻度线精准对齐；这是机械的物理零位，是标定的基准；不能靠示教器角度数字去回零！必须看本体刻线。
电气零点写入：对齐刻度之后，在示教器高级权限菜单，把当前物理位置记录为编码器零点偏移；完成电机编码器与减速机机械零位匹配。
关键点：更换电机时联轴器是松开状态；先手动把关节本体刻度对齐；再微调电机轴（脱开联轴器状态），再合上联轴器锁紧；这个顺序非常重要！
维修电机回装时，联轴器未锁紧前的机械刻度对齐步骤
电机刚维修完毕，电机与减速机联轴器处于松开状态，还没有打螺栓锁紧。
上电 T1，移动关节（减速机侧），单轴低速点动，把该轴本体外壳上的两条机械刻度线精准对齐；保持手臂姿态不动，伺服关闭，抱闸锁死关节，此时减速机侧已经停在机械零位刻度位置。
此时减速机侧的机械零位已经就位；但是后端电机轴角度还没有对上编码器零点。
联轴器依然保持松开，电机可以独立旋转；伺服上电，只转动电机轴（减速机不动，本体刻度保持对齐不动）；
登录高级权限（超级用户，密码 12341111）进入编码器零点监控界面，旋转电机轴，直到编码器读数接近出厂零点基准值；
保持本体刻度完全对齐不动；同时保持电机编码器的位置不动，锁紧联轴器全部螺栓至规定扭矩；
核心逻辑：减速机侧固定在机械刻度零位；旋转电机轴找到编码器零点位置；再锁联轴器；而不是锁完联轴器再去挪本体手臂对齐刻度！很多现场出错就是先锁联轴器，再硬掰手臂对齐刻度，零点直接错位。
二、如果电机已经锁紧联轴器之后才发现零点丢失（事后标定）
电机已经全部装好，联轴器螺栓已经锁紧；只能采用本体刻度对位标定法
T1 模式，速度 5%，单轴 JOG 缓慢移动该故障轴，目视微调，使本体关节外壳上的基准刻线、三角标记完全重合对齐；尽量做到缝隙对齐，偏差控制在 0.2° 以内；
不要凭屏幕关节角度 0° 作为依据；屏幕数值本身已经错了，只看本体物理刻线。
手臂保持这个对位姿态不动，手不要碰摇杆；使能保持接通。
示教器登录超级用户权限；菜单路径： 【系统设置】→【机器人参数】→【编码器零点标定（零度点调整）】
选择对应的轴（只标定维修过的这一根轴，不要误改其它完好轴零点）；执行【设置当前位置为机械零点】写入零点偏移；
保存参数；重启控制柜。
三、标定完成之后验证步骤
上电后调用关节零位指令
MoveJ P0 J=0；让机器人回零；观察本体各轴刻度是否再次回到对齐状态；低速单轴往复运行该轴；观察有无抖动、伺服过载报警；查看伺服监视里面空载转矩是否正常；
取一个原有旧示教点位低速试运行，核对位置偏差；
记录零点偏移参数，备份机器人全部参数文件。
四、常见错误
锁好联轴器之后，直接在示教器把关节角度改成 0；没有对齐本体外壳物理刻度；标定完全无效，运行撞机风险极高。
多轴联动移动手臂去对齐刻度；容易磕碰，视线遮挡对位不准；必须单轴 JOG 逐轴微调。
直接导入旧的零点偏移参数文件；电机已经更换，旧偏移值不再适用；旧零点参数作废，必须重新以本体刻度重新标定。
对位完成之后在写入零点前摇杆移动了关节；位置偏移，标定失效。
五、补充注意事项
如果是多轴同时维修，优先先对齐 J4‑J6 腕部三轴，再对齐 J1‑J3 基座大臂三轴；避免大臂姿态遮挡手腕刻度视线。
对位精度：目视刻线尽量无缝对齐；条件允许可以借助角尺辅助；如果刻度磨损模糊，优先查阅本体铭牌图纸，确认零位基准位置。
若标定之后依旧位置偏差大，需要重新松开联轴器，回到【先固定减速机侧刻度，再调电机轴，再锁紧联轴器】回装流程重新对位。
