适用场景：更换手腕总成 / 4‑5‑6 减速器之后完工验收；新松没有 ABB 手腕优化；依靠关节零位标定 + 多姿态 TCP 标定补偿手腕几何偏差中科新松。 前置维修步骤先做完：
仅重新校准 J4‑J5‑J6 关节原点，保留 J1‑J2‑J3 出厂原点不要覆盖；
废弃旧 TOOL 工具坐标系；使用4 点 / 6 点多姿态 TCP 标定，4 个标定点 J4/J5 姿态尽量拉开≥45‑90°，禁止只旋转 J6；
整机空载预热 10‑15 min；确认负载惯性参数设置正确；T1 手动模式，速度倍率先调 20%。
校验分为 4 个层级
层级 1：单点重复精度校验（百分表，ISO‑9283）
末端安装刚性探针；工作台磁力座固定百分表；预压 0.3‑0.5mm 清零。 编写测试脚本：循环退回安全点再回到测试点位 Ptest，循环 30 次，每次从同一个方向趋近消除反向间隙。
验收参考
小型 SR4‑4 机型原厂 ±0.03 mm：维修后≤0.06 mm 合格；＞0.1 mm 返修；
中大负载机型按样本标称值基础放宽一倍验收。
层级 2：多姿态 TCP 漂移校验
底座 J1‑2‑3 不动；只改变 J4‑J5‑J6 手腕 4 组姿态，对准工作台固定刚性基准尖： 姿态① J5 向下俯；姿态② J5 向上仰；姿态③ J4+90° 翻转；姿态④ J4‑90° 翻转 + J6 旋转 180°。
现场验收标准（延续前面六家统一口径）
精密装配 / 点胶工况：≤0.15 mm‑普通抓取焊接工况：≤0.20 mm‑＞0.25 mm 判定不合格返修
故障方向：单点重复好、姿态一变就飘；优先排查：J4‑5‑6 原点标定、TCP 标定姿态差异不足、手腕法兰定位销与螺栓扭矩。
层级 3：原有生产程序点位复现校验
注意：维修更换手腕后，原机保存的程序点位（位置变量 P）本身不要删除；但 TOOL 工具数据作废。
T1 模式，速度倍率 20‑30%，低速逐条运行原有客户程序；
优先核对程序里面的关键工艺点位（焊点、取料、放料点）；
分两类现象判断偏移：
①全部点位统一整体平移：TCP 标定出错，重新标定工具坐标系；
②同一个空间坐标，不同手腕姿态到达时点位偏移不一致：TCP 标定点姿态角度差异太小 / J4‑5‑6 原点标定不准；
③部分局部轨迹偏移：复核工件坐标系（Uframe）是否改动。
操作要点：不要直接自动高速跑完整程序；先单步，再连续低速确认轨迹，最后逐步提升倍率。
层级 4：连续轨迹复现校验（焊接 / 涂胶类工艺机型）
针对有直线、圆弧轨迹的工艺程序：
T1 低速运行原轨迹；观察焊缝 / 涂胶轨迹走向；
重点观察：同一轨迹段，手腕经过不同俯仰翻转姿态的时候，轨迹是否发生跑偏；
如果轨迹中间随着手腕姿态变化发生偏移，根源还是手腕几何补偿不足；需要重新做大角度 TCP 标定，复查 4‑5‑6 关节原点。
新松更换手腕完工自检清单
J4‑J5‑J6 单独重新关节原点标定；J1‑2‑3 出厂原点保留，未覆盖改写
旧 TOOL 全部作废；4‑6 点 TCP 标定，标定点 J4/J5 姿态拉开大角度（≥45‑90°），不只旋转 J6
整机预热；负载惯性参数按末端探针设置完成
百分表单点循环 30 次单点重复精度验收合格
多手腕姿态 TCP 漂移校验合格（精密≤0.15mm；普通≤0.20mm）
T1 低速单步 + 连续运行原有客户程序，关键点位、轨迹复现验证
JOG 低速全行程运行 J4‑J5‑J6，无异响、无渗油
关节原点参数、工具坐标系参数 U 盘备份。
