说明：新松分为普通工业六轴 / SCARA、DUCO 协作；没有通用内置 2D 视觉工艺包；可以选新松 DUCO 智能视觉模块，也外接第三方 2D 智能相机；通讯支持 Socket‑TCP / EtherCAT 总线；2D 相机仅补偿平面 X‑Y‑R，工件 Z 向高度必须稳定，不能有高低起伏。
一、光照环境
严禁自然光直射相机镜头与工件工作面窗户阳光、车间顶灯频闪会直接造成成像灰度跳动、识别坐标随机偏移；优先给相机增加遮光罩；工位周边尽量避开荧光灯、老式节能灯。
必须配套独立工业光源（环形光源 / 条形光源）不能只依靠车间环境照明；工件反光强烈的工况，增加偏振滤镜，消除镜面反光光斑。
标定与生产运行光照条件必须完全一致；调试标定完成后，不允许随意挪动光源、更改光源亮度；一旦改动，需要重新手眼标定。
粉尘大的工位，镜头和光源表面要定期擦拭；镜头积灰会直接降低定位精度。
二、振动环境要求
眼在手外（相机独立支架）
相机支架必须独立落地基座，严禁锁在机器人底座或者机架横梁上；机器人手臂运动带来的振动会传导给相机，直接抓取偏移。
支架底座厚重加固；工位远离冲床、空压机等强振动设备；地面尽量做加厚钢板底座。
支架螺丝增加防松垫圈；定期复检锁紧力矩；支架一旦受撞击移位，标定直接失效。
眼在手上（相机装机器人法兰）
相机 + 转接板完整录入机器人末端负载、重心惯量参数；惯量参数不对，机器人停止后残余振动时间变长。
拍照指令后面必须增加延时等待（0.2‑0.4s），等关节完全静止之后再触发拍照；消除振动带来图像模糊。
机器人本体安装基础同样需要坚固，机器人底座地面不能有明显震动，否则机器人自身零点容易漂移。
三、温湿度环境
现场工作温度建议 10‑40℃；湿度 30‑75% RH，无凝露中科新松。
温度剧烈变化会造成相机、机器人本体热形变；高精度定位工况尽量控制环境温度波动≤±3℃/h；
低温环境停机重启，建议控制柜、相机先预热 20‑30min 再做标定与生产；
潮湿工况做好防凝露；镜头起雾会直接识别失败。
四、电磁与网络环境
相机网线优先使用屏蔽工业网线，屏蔽层可靠接地；走线远离伺服电机、变频器动力电缆，动力线与信号线分开布线，不要同线槽敷设，减少电磁干扰造成丢包。
网络优先采用独立局域网：机器人控制器与视觉相机 / 视觉工控机直连或者单独小型交换机；不要接入工厂办公局域网，避免网络卡顿、数据包延迟错乱。
通讯两种方案：
Socket TCP：适合坐标字符串收发；
EtherCAT 总线：实时性更好；高精度纠偏优先选总线通讯。
五、工件工位物理环境（2D 本身的硬性约束）
工件作业平面 Z 高度必须固定！2D 没有 Z 轴检测能力；来料高度一旦起伏，抓取就会过冲或者抓空；如果工件堆叠、高低不平，改用 2.5D/3D 相机。
工件定位工作面尽量水平，镜头尽量垂直工件平面；倾斜安装会引入透视畸变，视野边角误差会放大。
标定环境和生产作业环境保持一致；标定板采集点位需要完整覆盖整个相机视野（四角 + 中心全部采集），不能只标定视野中心点。
六、现场维护环境与标定注意
如果发生：机器人回零电池丢失零点、相机支架碰撞移位、拆装法兰工装（眼在手手），必须复核手眼标定精度，必要重新标定。
油污粉尘较重的车间，控制柜滤网定期清理；相机镜头定期清洁，避免油污附着镜头表面。
简易环境核查清单
工位无阳光直射，配置独立工业光源 + 遮光罩；反光件加装偏振滤镜
眼在手外：相机独立加固底座，不和机器人共用支架；远离振动源
网线屏蔽接地，强弱电走线分开；独立局域网隔离工厂内网
工件工作面 Z 高度稳定，无堆叠起伏
温度湿度控制，无凝露；高精度工况设备开机预热
预留后期维护空间，方便擦拭镜头、复检支架螺丝
