新松弧焊工艺包 V2/V3 有两种鱼鳞成型方案： 方案①【推荐，厚板探伤件】梯形摆焊 + 主路径同步停留（机器人走到摆动两端，主运动暂停停留，熔池在左右两端形成鱼鳞纹路，连续不断弧，焊缝力学性能好，UT 探伤合格，厚板多层多道首选） 方案②【断续鱼鳞 / 间断起弧】焊机侧STITCH 断续焊（起弧 - 短焊 - 熄弧 - 移动，循环），纹路非常清晰美观，但焊缝存在熄弧断点，不建议用于需要 UT 探伤的厚板受力焊缝，只做外观件
一、方案①：梯形摆焊 + 主路径同步停留
新松摆焊支持梯形摆动 + 勾选【主路径同步停留】，到达左右端点时机器人停止向前行走，只保持电弧燃烧停留，停留时间内熔池铺开，形成一圈圈鱼鳞纹路；摆动返回时再向前走，全程不断弧，没有熄弧缺陷，适合厚板受力件。
示教器工艺库设置步骤（焊接工艺包 V3）
新建焊接工艺文件，开启【摆焊】
摆动方式：梯形（关键，正弦 / 三角做不出饱满鱼鳞）
参考平面：工具 XOY（常规角接 / 对接焊缝）
参数推荐（φ1.2 焊丝，MAG 80% Ar+20% CO₂）
摆动振幅（半宽）：2~5mm（纹路宽度由这个控制）
摆动频率：0.8~1.5Hz（低频鱼鳞更饱满，频率太高纹路细碎不清晰）
左停留时间：200~400 ms
右停留时间：200~400 ms
✅勾选【主路径同步停留】（核心开关！不勾选机器人会持续往前走，停留无效，出不来鱼鳞）
焊接主行走速度：150~300 mm/min，速度越快鱼鳞纹路越密、越细小；速度放慢，鱼鳞单圈更大。
电流电压：略低于普通连续焊，热输入不要过大，防止熔池流淌、鱼鳞糊成一片。
程序逻辑（DUCO 图形化工艺块）
ArcStart //起弧
Weave(梯形摆焊，开启主路径同步停留)
MOVL 焊缝直线 CP
ArcEnd
优势：全程电弧不中断，没有熄弧坑，力学性能完好，可用于厚板多层多道 UT 探伤件；打底 / 填充 / 盖面可以单独配置不同鱼鳞参数，和多层多道工艺联动。 缺点：鱼鳞纹路柔和，对比断续焊，视觉上没有那么锐利清晰。
二、方案②：焊机侧断续 STITCH 鱼鳞焊（间断起弧，外观效果最强，慎用在受力厚板）
原理：焊机实现焊一段 → 熄弧，移动一小段距离 → 再起弧，周期性起熄弧，形成一节一节非常清晰的鱼鳞纹。
重点：每次熄弧都会产生弧坑，厚板受力焊缝容易产生弧坑裂纹，探伤件禁止使用；仅用于外观装饰焊缝。
前提：数字化焊机支持 STITCH 断续焊功能（福尼斯、肯比、麦格米特等），通过总线通讯下发断续参数。
参数在焊机 JOB 内设置：
焊接时长：200~600ms（每片鱼鳞的熔池成型时间）
空走距离：1~3mm（两个鱼鳞之间的间距，控制纹路疏密）
机器人只匀速走直线轨迹，起弧后，焊机自动循环执行 “焊接 - 熄弧 - 移动 - 再起弧”。
三、厚板多层多道场景下分层鱼鳞参数推荐（方案①梯形摆焊）
打底层：小摆幅梯形，左右停留 200ms，主路径同步停留勾选；鱼鳞纹路细小，优先保证根部熔透。
填充层（UT 重点）：摆宽加大，左右停留 300~400ms，鱼鳞饱满，同时保证坡口侧壁熔合；这一层同时满足鱼鳞外观 + 探伤合格。
盖面层：微调摆宽，停留 200~300ms，降低热输入，鱼鳞均匀，控制咬边、余高。
新松多层多道 MultipassWeld 功能，每一层焊道可以独立绑定一套摆焊工艺，打底 / 填充 / 盖面自动切换鱼鳞摆动参数，不用手动改程序。
四、配套硬件与跟踪
焊枪：水冷重载机器人焊枪；厚板长时间焊接，防止枪头发热，TCP 漂移导致鱼鳞纹路宽窄不一致。
焊缝跟踪：电弧跟踪 / 激光寻位，厚板热变形会让焊枪偏移，鱼鳞一边大一边小。新松电弧跟踪必须配合摆焊，梯形摆焊完全兼容电弧跟踪。
清枪站：定期清理喷嘴飞溅，保护气不稳会出现气孔，破坏鱼鳞成型。
五、常见调试问题与修正
表格
| 现象 | 原因 | 调整办法 |
|---|---|---|
| 看不出鱼鳞，焊缝是一条直道 | 没有勾选【主路径同步停留】，摆动两端机器人一直在往前走 | 打开工艺，勾选主路径同步停留，适当加大左右停留时间 |
| 鱼鳞糊在一起，纹路分不清 | 热输入过大、行走速度过慢，熔池流淌 | 降低电流电压，提高行走速度，缩短两端停留时间 |
| 鱼鳞一边大一边小，纹路宽窄不一致 | TCP 漂移，或者焊枪姿态倾斜、焊缝热变形焊偏 | 重新 TCP 标定；开启电弧 / 激光跟踪；优化焊枪姿态 |
| 熔池下坠、咬边 | 停留时间太长，热输入集中在坡口两侧 | 减少左右停留时间，降低焊接电流 |
| 鱼鳞纹路锯齿感、不圆润 | 摆动频率过高 | 降低摆动频率至 0.8~1.2Hz |
六、两种鱼鳞方案快速对比
表格
| 项目 | 方案①梯形摆焊 + 同步停留（推荐厚板探伤件） | 方案②焊机 STITCH 断续鱼鳞（仅外观件） |
|---|---|---|
| 电弧状态 | 连续不断弧 | 周期性起弧熄弧 |
| 探伤可行性 | ✅UT 合格，无弧坑裂纹风险 | ❌存在弧坑，受力焊缝探伤不合格 |
| 鱼鳞外观 | 柔和饱满 | 纹路锐利、视觉冲击力强 |
| 适用场景 | 厚板工程机械、压力容器、需要探伤多层多道 | 薄板装饰焊缝，无强度要求外观焊缝 |
七、实操调试顺序
先在工艺库新建焊接工艺，选择梯形摆焊，勾选主路径同步停留，填入左右停留时间。
示教基准焊缝，单道试板试焊，调整行走速度、停留时间，调出满意鱼鳞。
多层多道场景，在 MultipassWeld 内，为打底 / 填充 / 盖面分别绑定独立摆焊工艺。
开启电弧跟踪，验证热变形下鱼鳞纹路是否保持均匀。
试板探伤验证熔深、侧壁熔合。
