新松 SR 系列弧焊机器人（SR12A/SR25A，搭配数字 MAG 焊机、内置超低飞溅工艺包），薄板（0.6~2.0mm）气孔主要分为氢气孔（油污 / 水分）、氮气孔（保护失效）、CO 气孔（脱氧不足）；薄板熔池冷却速度极快，气体来不及逸出，比厚板更容易产生气孔。新松示教器焊接工艺包可以设置预送气、滞后气、起弧慢送丝，这几项参数是薄板防气孔的专属关键点。
一、保护气系统
气体选型与纯度碳钢薄板：80% Ar+20% CO₂混合气，拒绝纯 CO₂；混合气纯度≥99.9%，含水、含氮量要低。 不锈钢薄板：98% Ar+2% O₂。
流量控制薄板小电流，推荐8~12 L/min。
流量太小：保护气罩刚度不足，空气卷入，氮气孔；
流量过大：喷嘴内形成涡流，反向吸入空气，同样产生气孔。
气路检查
气瓶减压阀、气管接头、焊枪枪尾做肥皂水检漏；气管不要弯折压扁；
气瓶压力低于 1MPa 更换新瓶；冬天混合气减压阀结霜结冰会带入水汽；
喷嘴定期清理飞溅，飞溅堆积会破坏气流形态，造成保护失效。
防风薄板工作站必须加装防风罩，车间风扇、大门过堂风是批量气孔最常见诱因，风速＞1.5m/s 就会击穿保护气层。
干伸长度严格控制10~12mm；干伸太长，保护气路径变长，保护效果下降，极易气孔。
二、新松机器人工艺包参数设置（示教器工艺包 V3）
新松焊接工艺包可以单独设置起弧前、起弧、主焊、收弧、收弧后气体时序，薄板重点设置：
预送气（起弧前送气）：0.3~0.5s，提前排净枪内空气，防止起弧瞬间吸入空气产生气孔；薄板起弧点最容易出现气孔。
滞后送气（收弧后）：2~3s，熔池完全冷却凝固之后再关闭保护气，避免弧坑气孔、氧化。
起弧慢送丝：开启慢送丝引弧，起弧瞬间送丝速度降低，平稳建立电弧，避免爆弧卷入空气。
电弧参数
选用新松超低飞溅短弧工艺，电弧稳定，熔池扰动小，利于气体逸出；
电压不要偏高：电压高→弧长拉长，保护气罩失效，氮气孔；薄板采用匹配的一元化 JOB 参数，不要强行拉高电压。
焊接速度不能过快：薄板焊速过高，熔池凝固太快，熔池内气体来不及逸出，形成内部气孔。推荐 400~550mm/min。
摆动：薄板关闭摆动；必须摆动时，振幅极小，两侧停留时间≤0.05s，防止熔池剧烈搅动卷入空气。
新松特有：焊接位置保护功能，防止长时间定点焊接烧穿，同时避免局部熔池过热产生大量冶金气孔。
三、母材与焊丝（氢气孔根源）
工件表面清理（薄板重中之重）焊缝两侧 20mm 范围内，油污、防锈油、灰尘、锈、氧化皮、镀锌层、水分必须清理干净。 薄板受热，油污分解产生氢气，形成圆形氢气孔；镀锌板锌蒸气还会伴随气孔 + 飞溅。 清理方式：打磨、酒精擦拭，焊接前工件表面干燥无露水。
焊丝管理薄板优先 Φ0.8，超薄板 Φ0.6；选用含 Si、Mn 脱氧的合格实芯焊丝； 焊丝盘防潮，焊丝生锈、表面油污直接停用；送丝机构、送丝管定期清理粉尘，防止带入杂质。
四、工装、姿态与编程配套
工装压紧 + 背部紫铜垫板，控制薄板变形，同时稳定熔池；间隙控制≤0.3mm，间隙过大熔池翻滚，空气容易卷入。
焊枪姿态：前倾 10~15°，不要垂直板材；垂直电弧扰动大，熔池剧烈搅动。
运动指令：使用直线焊接指令，匀速焊接，避免关节运动造成速度波动、电弧长短变化；TCP 定期校准，焊丝对中偏移会破坏气流保护。
长焊缝采用分段跳焊，分段冷却，避免熔池过大、杂质大量析出。
五、缺陷快速判定与调整
蜂窝状密集气孔（氮气孔）：保护失效 → 查防风、喷嘴堵塞、气路漏气、干伸、预送气时间。
单个圆球状气孔（氢气孔）：水分 / 油污 → 清理板材、检查焊丝受潮、混合气含水量。
弧坑位置单独气孔：滞后气时间太短，熔池凝固前断气 → 加大收弧滞后气。
起弧位置固定气孔：预送气不足，起弧爆弧 → 延长预送气、开启慢送丝起弧。
六、参考工艺示例（新松 SR12A，0.8mm 冷轧板，Φ0.8 焊丝，80Ar20CO₂）
焊接模式：新松超低飞溅短弧工艺
预送气：0.4s；滞后气：2.5s
送丝速度：3.2 m/min；焊速：480 mm/min
干伸：10mm；气体流量：10L/min；无摆动
焊枪前倾 10°，分段跳焊，背部紫铜垫板
七、六家机器人薄板防气孔逻辑对比
OTC：固质参数控电弧，重点设置预送 / 滞后气
安川：电弧特性调软电弧，起弧条件控制时序
发那科：电弧特性，WeldData 设置气体时序
库卡：Dynamics 动力学，Weld set 设置气路时序
ABB：WeldData 焊接速度主控热输入，电弧电感调电弧。
