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新松两种切换方式：硬件钥匙开关切换（现场绝大多数设备）、软件界面切换；运动中禁止切换模式，会报错 150。

• 手动模式（示教模式）：T1/T2；必须按住示教器背面三档使能开关中间档位，机器人才能点动运动；松开使能就停止。

• 自动模式（执行模式）：不需要按住示教器使能，可按启动按钮循环跑程序；安全门回路必须闭合。

一、硬件钥匙开关切换

控制柜钥匙开关三档：

1. 示教（手动 T1/T2）：用于调试、点动、示教点位；

2. 执行（本地自动）：示教器本地启动程序；

3. 远程（外部自动）：PLC / 上位机信号启动。

1）手动 → 自动

1. 机器人停止运动，程序停止；清除所有报警；安全防护门完全关闭（安全回路闭合）。

2. 将控制柜钥匙，从【示教】旋转至【执行】（本地自动）。

3. 示教器点击【上电】伺服上电。

4. 选中需要运行的作业程序；设置循环模式：单循环 / 连续自动。

5. 按下示教器【启动】按钮，程序运行。

自动模式下：示教器背面三档使能开关失效，不需要按住。

2）自动 → 手动

1. 按下【停止】，程序停止，机器人停止运动。

2. 钥匙开关旋转回到【示教】档位，进入手动模式。

3. 手动模式操作机器人，必须一直按住背面三档使能开关中间位置，才能点动各轴；松开使能立刻停机。

T1 为限速手动；T2 手动全速，调试慎用。

二、软件界面切换（未启用硬件钥匙信号时）中科新松

设置‑安全配置，关闭【启用外部 IO 进行模式切换】，才允许屏幕软件切换，硬件钥匙开关无效。

1. 在示教器顶部状态栏，点击当前模式【手动模式】。

2. 弹窗选择【自动模式】，输入登录用户密码确认。

3. 确认安全门闭合、无报警，伺服上电运行程序。

三、模式切换必须满足的前提条件

1. 机器人完全静止，不能运动中切换，报错 150。

2. 无急停、无伺服报警；报警必须先复位清除。

3. 自动模式：安全门输入信号必须闭合，安全门打开切不到自动。

4. 示教器不能处于报警、故障、固件升级状态。

5. 硬件钥匙和软件模式不能同时启用，二选一。

四、常见故障现象

1. 钥匙打到执行，但无法伺服上电

• 检查安全门回路、安全继电器信号；确认无安全停止 SS2 报警。

2. 切到自动，启动按钮灰色不可点

• 没有选中作业程序；程序没有停止；循环模式设置错误；安全回路未闭合。

3. 切回手动，机器人不能点动

• 确认钥匙在示教档位；必须按住示教器背面三档使能中间档位；伺服已经上电。

4. 切换模式直接停机 SS2

• 运动过程切换；安全参数配置异常。

五、撞机之后手‑自动切换实操建议

1. 撞机后先保持手动示教模式，完成机械检查、原点核对，确认机械无卡滞、无间隙。

2. 手动低速走完所有运动路径，确认无异常、无报警。

3. 再切换自动模式，先单循环空载运行，确认正常再连续自动生产。

主流机器人手自动模式对比

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