适用新松重载码垛机器人，真空吸盘抓取 50kg 水泥软袋；IO 分为硬件信号分配、抓取释放时序、与 PLC 握手交互、超时报警、故障联锁；新松支持本地 IO、Profinet/EtherNet‑IP 总线 IO；编程使用示教器功能块：
Set输出、Wait等待信号（支持超时）。
水泥现场重点：所有 Wait 等待 DI 必须开启超时检测，禁止无限等待；吸盘开真空‑延时‑等待真空反馈‑抬升；放料破真空吹气 + 延时再抬升，防止掉包、带袋、产线卡死。
一、IO 信号分配
数字输入 DI
表格
| 信号 | 端口 | 功能说明 |
|---|---|---|
| DI01 | 输送线来料检测 | 水泥袋到位光电 |
| DI02 | 真空压力反馈 | 吸盘吸住水泥袋确认信号 |
| DI03 | 托盘到位信号 | 栈板就位 |
| DI04 | 接触搜索传感器 | Search 搜索放料，袋面接触信号 |
| DI05 | PLC 启动机器人 | 外部启动信号 |
| DI06 | 故障复位信号 | 整机复位 |
数字输出 DO
表格
| 信号 | 端口 | 功能说明 |
|---|---|---|
| DO01 | 真空电磁阀输出 | 开启真空吸附 |
| DO02 | 破真空吹气输出 | 释放袋子反吹 |
| DO03 | 码垛完成输出 | 一垛码满通知 PLC 换托盘 |
| DO04 | 机器人故障报警输出 | 故障上报 PLC |
注意：水泥厂粉尘大，光电、压力开关优先选用 PNP；总线 IO 要确认映射地址，不要启用 IO 仿真模式，仿真会屏蔽真实硬件信号中科新松。
二、抓取真空 IO 时序
完整逻辑步骤：
机器人运行到取料上方接近点
低速下降到袋面
Set DO01=ON，开启真空
延时 0.4s，给真空建立时间
Wait 等待 DI02 真空信号，开启超时检测（超时 3000ms），超时则报抓取失败故障
真空确认 OK 之后，才允许抬升机器人；不满足不能抬升，防止空吸掉包
⚠严禁：开真空之后不等待真空反馈直接抬升，是现场掉包最常见原因。
三、放料释放 IO 时序
Search 搜索运动到达袋面，微量下压 3‑5mm
Set DO02=ON，打开破真空吹气（一定要吹气，单纯关真空负压释放慢）
延时 0.5s，保证水泥袋完全脱离吸盘
关闭真空 DO01，关闭破真空 DO02
延时结束后，机器人再抬升离开垛面
⚠如果延时太短，袋子还粘在吸盘上，抬机器人直接把袋子带走，造成垛型混乱。
四、与上位 PLC 握手交互逻辑
等待 DI05 外部启动信号（启用超时），同时 DI03 托盘到位信号必须为 ON；两个条件同时满足，才开始码垛循环。
整垛全部码完，DO03 输出 ON，通知 PLC 换托盘；程序内部计数器清零，等待下一次启动。
发生故障，DO04 故障报警输出置 ON；收到 DI06 复位信号，复位所有输出、计数器，清除报警。
五、超时与故障处理（新松 Wait 功能块设置）
新松Wait功能块可以勾选启用超时检测，设置超时时间，配置超时变量，超时后程序暂停报警，禁止无限等待 DI 卡死整条产线中科新松。
等待来料 DI01：超时 8000ms，超时报警【无来料】
等待真空 DI02：超时 3000ms，超时报警【真空未建立，抓取失败】
等待托盘到位 DI03：超时 5000ms，超时报警【托盘未到位】
实操：示教器添加【等待】功能块→选择等待数字输入端口，勾选启用超时检测，填写超时毫秒数，绑定故障变量。
故障联锁逻辑
抓取真空超时，立即关闭 DO01 真空输出，机器人退回安全点，输出 DO04 故障报警，等待复位；
故障状态下，禁止执行抓取、放料动作。
六、DUCO‑CORE 功能块示例（图形化编程逻辑片段）
1.MoveJ 安全点
2.Wait 等待DI03=ON，超时5000ms；超时→故障报警
3.Wait 等待DI01=ON，超时8000ms；超时→故障报警
4.MoveL 取料接近点
5.MoveL 取料点 V=100 FINE
6.Set DO01=ON ;开真空
7.Wait 延时 400ms
8.Wait 等待DI02=ON，超时3000ms；超时跳转故障分支
9.MoveL 取料抬升点
;转运到码垛位置
10.MoveJ 放料安全过渡点
11.SearchL 搜索向下，DI04接触检测
12.MoveL 微量下压5mm FINE
13.Set DO02=ON ;破真空吹气
14.Wait 延时500ms
15.Set DO01=OFF
16.Set DO02=OFF
17.MoveL 放料抬离点
码垛工艺包 BoxPallet：自带抓取自定义模块，可以把上面 IO 逻辑嵌入【Group 自定义抓取】、【Group 自定义释放】模块中；工艺包只生成垛位轨迹，真空 IO、超时报警需要手动添加进去，工艺包原生不带真空逻辑中科新松。
七、水泥码垛 IO 现场高频故障点
Wait 没有开启超时检测：传感器被水泥粉尘糊住，DI 无信号，程序卡死不动，整条生产线停机。 所有等待 DI 都开启超时，超时报警。
真空时序错误：开真空之后没有延时，直接等待 DI；真空还没建立，信号来不及反馈，误判抓取失败。 开真空后固定延时 0.3‑0.4s，再去等待真空 DI。
放料没有吹气，只关闭真空输出；吸盘内部负压无法释放，抬升时把水泥袋吸走。 必须配置破真空吹气电磁阀，放料时输出 DO02 吹气，延时 0.5s。
IO 仿真模式忘记关闭；程序内部信号正常，外部传感器不起作用。 检查接口设置，关闭 IO 仿真。
总线 Profinet/EtherNet‑IP 掉线，全部 IO 失效；检查总线状态，确认 IO 映射地址正确中科新松。
输出 DO 直接驱动电磁阀线圈，没有中间继电器，烧毁 IO 输出通道。 电磁阀线圈增加中间继电器，保护 IO 板卡。
八、配套注意事项
IO 逻辑生效前提：TOOL 工具坐标系标定完成，SetLoad 负载参数正确填写抓手 + 工件负载，否则点位漂移。
Search 搜索运动 DI04 接触传感器，向下搜索速度≤80mm/s，防止惯性压破水泥袋。
抓取、放料点位必须 FINE 到位，不能用 Zone 圆滑过渡，防止还未完成 IO 时序机器人就移动。
