适用 SRC‑3、SRC‑4 控制器，协同控制模式（Dependent），用于焊接、切割变位机，机器人 TCP 与外部轴做 CP 连续插补联动；区别于独立主动模式。 新松协调外部轴依靠外部轴工艺包完成耦合，必须完成变位机坐标系标定；总线以 EtherCAT 为主，故障分为：通讯硬件、同步运动报错、轨迹跑偏无报警、伺服跟随过载、标定失效、程序逻辑类故障。
一、同步初始化失败，无法进入协同模式
现象 1：报Sync Move function is deactivated，无法开启协同，程序执行协同指令直接报错退出
原因
外部轴没有设置为【协同控制模式】，仍为独立主动模式；
协同外部轴工艺包选项未激活；
外部轴未完成原点回归，零位丢失；
EtherCAT 总线外部轴驱动存在报警，外部轴未使能；
机械单元未激活，开机未自动加载协同轴配置。
处理
外部轴工艺包配置页面，轴控制模式修改为协同控制模式，保存重启控制器；
确认控制器授权已启用外部协同轴工艺包；
全部外部轴执行回零，消除伺服报警；
检查 EtherCAT 总线拓扑，驱动器无报警，外部轴正常使能；
确认协同机械单元设置为开机自动激活。
现象 2：Sync move start position illegal，协同启动位置非法，一启动协同就报错
原因
启动协同瞬间，机器人本体或外部轴接近软限位、奇异点；
示教的协同起始点位，超出协同运动学模型允许工作区间；
变位机零点偏移，运动学计算解算失败。
处理
手动点动，将机器人与变位机移动到行程中间安全位置，再启动协同；
修改程序协同起始点位，避开奇异点、边界限位；
重新做外部轴原点、变位机标定。
二、协同运行时报：跟随误差超限、同步偏差过大报警（0x8611 位置跟随误差过大）
现象：协同焊接 / 切割运行过程中停机，提示外部轴跟随误差超动态允许误差；点动单轴可以正常跑。原因
变位机机械阻力大：减速机磨损、缺油、卡滞，联轴器松动打滑；
伺服增益匹配差，负载惯量不匹配；
协同运动速度、加速度设置过高；
减速比、导程、零位偏移参数填写错误；
重载工况电机选型余量不足。
处理
断电脱开电机联轴器，手动盘动变位机，确认机械无卡顿、无间隙打滑；
核对外部轴参数：减速比、编码器分辨率、零位偏移；
适当降低协同模式下的最大速度、加速度；优化伺服增益；
机械检修减速机、紧固联轴器。
区分：点动单轴正常，协同模式才报跟随误差，基本是协同工况下动态负载与增益不匹配。
三、无报警，但协同运动轨迹跑偏、焊缝偏移（现场最高发）
现象：程序正常跑完，不报任何故障；TCP 相对工件轨迹偏移，焊缝偏离焊缝，时而偏移时而正常。
原因
变位机协同标定失效：碰撞、断电丢零点、拆装变位机后未重新标定；协同模式高度依赖标定参数；
外部轴原点丢失，绝对编码器电池亏电；
变位机底座地脚螺栓松动，机械基准偏移；
工具坐标系 TOOL、工件坐标系调用错误；
修改过外部轴逻辑轴号，旧示教点位外部轴数据错位；
减速机存在反向间隙，高速协同工况放大间隙误差。
处理
检查变位机底座紧固；
更换外部轴编码器电池，重新回原点；
重新完整执行协同变位机多点标定；
核对程序调用正确 TOOL、协同工件坐标系；
修改逻辑轴号后，所有协同点位必须重新示教；
适当降低协同运动速度，减小反向间隙带来的影响。
重点：新松协同轴，只回原点不够，必须重做变位机标定，否则轨迹持续跑偏。
四、协同模式下，机器人本体动，变位机外部轴不动；或变位机转动，机器人 TCP 不跟随
现象：程序运行协同指令，只有一方运动，没有联动效果，无报警。原因
轴控制模式错误，协同模式被改成独立主动模式；
程序没有正确调用协同工件坐标系（绑定协同外部轴的 Wobj）；
协同运动单元未激活；
点位是普通独立轴点位，不是协同模式下示教点位。
处理
确认外部轴为协同控制模式；
运动指令必须携带绑定协同变位机的工件坐标系；
在协同模式下重新示教路径点位，不要复用独立轴点位。
五、协同过程抖动、异响，运动卡顿
原因
伺服增益设置过高，协同插补周期下产生振荡；
机械侧减速机磨损、轴承损坏；
EtherCAT 总线通讯扰动，接线屏蔽接地不良；
减速比参数错误，运动学模型计算错误。
处理
降低协同轴伺服增益，抑制振荡；
机械侧检查减速机、轴承润滑状态；
检查 EtherCAT 线缆接地，避免动力线与总线电缆同槽走线；
复核外部轴减速比、导程参数。
六、总线通讯类故障（0x13xxxxxx 总线设备异常）
现象：协同模式随机报错，外部轴使能丢失，协同直接终止；单轴点动偶尔正常。 原因：
EtherCAT 接头松动、屏蔽损坏；驱动器总线 ID 配置错误；
干扰导致总线报文丢包；
驱动器固件版本与控制器不匹配。
处理：
紧固 EtherCAT 接头，检查终端电阻；核对驱动器站号；
做好接地屏蔽，动力线缆与通讯线缆分开布线；
核对驱动器固件版本，必要时升级固件。
七、协同模式常见参数配置错误汇总
表格
| 故障现象 | 错误参数 | 正确设置 |
|---|---|---|
| 不联动，只单独运动 | 轴控制模式：主动控制模式 | 协同控制模式中科新松 |
| 轨迹持续跑偏 | 未执行变位机协同标定 | 必须完成多点标定 |
| 跟随误差报警 | 速度加速度过大，增益过高 | 降低协同工况速度，整定伺服增益 |
| 协同启动报错 | 外部轴未回零 | 协同运行前完成全部外部轴原点回归 |
现场排查流程（协同轴专用）
区分单轴点动：点动外部轴，单轴运动是否正常；
单轴就报错：硬件、总线、伺服、机械故障；
单轴正常，仅协同模式故障：配置、标定、程序、协同参数问题。
检查模式：确认外部轴为协同控制模式，不是独立主动模式。
原点与标定：先回原点；碰撞、拆装变位机后必须重做协同标定。
程序检查：运动指令使用绑定协同单元的工件坐标系，点位在协同模式下示教。
负载与增益：协同模式下降低速度加速度，排查机械卡滞、间隙。
和其它品牌对比：新松协同外部轴依赖工艺包做运动学耦合；与 ABB linked 单元类似，标定失效直接造成轨迹跑偏；而发那科 / 安川对变位机标定依赖程度略低。
