适用 SRC 系列控制器六轴机器人；绝对原点丢失：多圈编码器数据丢失，报编码器异常、绝对位置无效；只能关节 JOG 点动，直线 / 圆弧运动被锁死，屏幕坐标读数无效新松机器人。 编码器电池：布置在电机尾部 / 控制柜，必须带电更换，断电会彻底丢失原点。
一、原点丢失后，如何手动点动（示教器）
重要：坐标数值已经错乱，只允许关节坐标系 JOG，禁止使用世界 / 工具坐标系；屏幕角度仅为参考，不能相信。
控制柜上电，示教器拨至T1 手动模式（安全低速模式），解除急停。
清除报警，伺服上电使能；如果伺服无法直接使能，需要先复位编码器报警。
运动模式切换为【关节 JOG】，速度设置 5‑10% 低速。
按住示教器使能键，点动各轴移动机器人，将各轴移动到本体刻印机械零位刻度对齐位置。
特殊情况：伺服无法使能，不能 JOG 点动
方式 1（控制柜有电）：进入启动界面→手动松抱闸，逐个轴释放抱闸，人工推动关节；必须提前做好吊托防护，防止臂自重下坠砸伤中科新松。
方式 2（整机断电）：电机侧外部给 DC24V 接通抱闸，手动搬动关节，仅限应急维护。
二、原点丢失之后如何安全关电
优先：JOG 点动把机器人摆到安全姿态（机械零位姿态），确认周边无干涉。
松开示教器使能，伺服 OFF；按下急停按钮。
示教器关机，再关闭控制柜总电源开关。
关键禁忌：
不要在伺服使能状态直接切断总电源，容易损坏伺服驱动器。
如果编码器电池已经损坏亏电：控制柜断电之后原点数据不会保存，再次上电依旧原点丢失，必须先更换编码器电池再做标定。
不要在松抱闸状态直接断电，断电后抱闸会瞬间抱死，关节冲击。
三、绝对原点完整重新标定步骤（SRC 控制器）
带电状态更换编码器后备电池，确认电池电压正常。
手动关节 JOG，将 J1‑J6 每一根轴本体机械刻度标记严格对齐（以本体刻印标记为准，不要看屏幕读数）。
菜单→系统设置→机器人→校准，输入维修密码（常见 123456/888888）新松机器人。
执行【编码器复位 ENCRESET】，清除旧多圈编码器数据，确认执行。
控制器断电重启。
再次进入校准界面，执行【原点校准 CALIB】（全轴校零），把当前机械零位写入控制器。
再次断电重启控制器，标定数据生效。
校验：低速全行程 JOG 各轴；测试直线插补；重新标定工具 / 用户坐标系；备份全部系统参数。
如果有之前备份的原点脉冲参数，可以直接导入，不需要对机械刻度，前提机器人没有碰撞拆装电机。
四、现场高频错误
原点丢失后，使用世界坐标系点动运行，发生撞机； 不更换亏电编码器电池，标定完成一断电原点再次丢失； 编码器复位后不执行原点校准，直接运行，原点依旧无效； 伺服使能状态直接硬断控制柜总电源； 松抱闸移动关节时没有吊装托举，大臂自重坠落。
简答版（技术问答）
新松机器人绝对原点丢失：切换 T1 手动模式，仅允许关节 JOG 低速点动，不可使用笛卡尔坐标系，屏幕坐标数值无效；将机器人移动至安全姿态，伺服 OFF，按下急停，再关闭控制柜总电源。 重新标定：带电更换编码器电池；关节点动将各轴本体机械刻度对齐；进入系统校准界面，执行编码器复位，断电重启；执行原点校准，再次断电重启；校验插补运动、坐标系，备份参数。
