新松机器人综合服务商    

适用：SRS‑C、SRS‑D 系列控制器，六轴工业机器人；脉冲回写（复制零点偏移）仅用于：同型号本体、电机减速器没有更换，且有完好备份零点偏移参数；碰撞、电机拆卸之后禁止直接回写，必须机械对齐刻线重新标定新松机器人。 ⚠️激光焊缝跟踪项目（船舶焊接），优先机械零点标定，脉冲回写只做故障应急，不能作为常规手段。 新松没有爱普生CalPls那样直接输入脉冲指令，零点偏移保存在机器人系统参数（关节零点偏移JointZeroOffset），通过U 盘中系统备份文件读取、修改、回写恢复，或者维修权限下直接修改关节零点偏移参数。

重要前提条件

1. 两台机器人本体型号完全一致，电机、减速器未更换；

2. 拥有完好机器完整系统备份（包含robot_param.xml，里面存储各轴JointZeroOffset零点偏移）；

3. 编码器电池电压正常，无伺服硬件损坏；

4. 机器人无机械碰撞、无减速器拆修历史；如果发生撞机，旧偏移参数全部失效，禁止脉冲回写，必须机械刻线标定。

5. U 盘格式必须为 FAT32，文件名不能有中文、空格、特殊字符新松机器人。

方式一：备份文件提取零点偏移，U 盘回写（推荐标准流程）

步骤 1：完好机器人导出完整系统备份

1. 示教器切换【手动模式】，速度 10%；

2. 菜单：系统设置 → 备份 / 恢复 → 完整备份；

3. U 盘插入控制柜 USB 口，选择全部备份（系统参数、机器人参数、IO 配置，不要只备份程序），备份到 U 盘；

4. U 盘拷贝至电脑，打开备份压缩包，取出robot_param.xml；

5. 打开 xml，找到各轴的JointZeroOffset_A1 ~ JointZeroOffset_A6，记录 6 个轴零点偏移值（编码器脉冲偏移，就是出厂零点脉冲）。

不要直接复制整套备份回写到故障机；如果控制柜硬件版本不同，直接全量恢复会导致伺服报错。只提取 6 轴零点偏移参数。

步骤 2：故障机器人编码器复位

执行EncReset编码器清零，清除当前错误多圈数据，执行之后断电前绝对不能移动机械臂新松机器人。

1. 故障机切换手动模式，急停释放；

2. 菜单路径：系统设置 → 机器人 → 校准；输入维修密码（常用：888888 / 123456）；

3. 点击【编码器复位 EncReset】，弹窗确认 “是”；

4. 整机断电，等待 10 秒再上电，上电期间手臂禁止人为转动。

上电后机器人各轴零点丢失，此时不能做任何自动运动，只允许低速点动。

步骤 3：回写关节零点偏移（出厂脉冲偏移）

两种操作任选其一：

方案 A：示教器维修权限直接录入偏移

1. 上电后进入【系统设置‑机器人‑参数‑关节参数】，维修权限；

2. 找到参数：A1‑A6 轴 JointZeroOffset（关节零点偏移）；

3. 把从完好机记录的 6 个轴偏移值，逐轴输入；

4. 保存参数，提示 “参数已修改，需要重启生效”。

5. 控制器断电重启。

方案 B：修改 robot_param.xml，U 盘单独导入机器人参数

1. 在电脑修改robot_param.xml，把故障机原有JointZeroOffset替换为完好机的 6 轴偏移；其余参数保留故障机原有，不要覆盖伺服、IO、硬件配置；

2. 将修改后的 xml 放入 U 盘；

3. 示教器：系统设置‑备份恢复‑导入，仅导入机器人参数；

4. 导入完成，断电重启控制器。

步骤 4：执行零点确认 Calib，校验零点

1. 重启后，仍然手动模式低速；

2. 进入【机器人‑校准】，执行【原点校准 Calib】，选择全轴；

新松 Calib 功能不是重新寻机械零点；是将当前编码器位置，以JointZeroOffset偏移为基准设置逻辑零点。

1. 执行完成保存；

2. 点动各轴，把机器人运动到理论零位姿态，对比本体机械刻线标记，检查各轴刻线是否对齐。

关键校验：脉冲回写完，必须核对本体机械零点刻线；如果刻线偏差明显，说明此套脉冲偏移不能使用，必须改为机械标定。

步骤 5：精度验证

1. 运动到多个姿态，核对关节角度显示；

2. 执行 TCP 标定、工具标定；

3. 激光视觉项目，后续再做手眼标定；

4. 多位置重复定位测试，确认无漂移。

方式二：机械标记零点标定（脉冲回写失败 / 撞机后标准方案）

当没有备份零点偏移、机器人发生碰撞，禁止脉冲回写，必须机械刻线标定新松机器人。

1. 手动低速拖动 A1‑A6，各轴本体刻线严格对齐；

2. 进入校准菜单，执行 EncReset 编码器复位；断电重启，手臂保持不动；

3. 执行【RefRobotAxis】各轴原点设置，以当前机械位置作为零点，系统自动生成新的JointZeroOffset；

4. 保存参数，重启；校验回零姿态。

流程口诀：机械对齐刻线 → EncReset 复位 → 断电重启 → RefRobotAxis 设置零点 → 保存重启。

新松脉冲回写高频故障与风险点

1. 本体电机 / 减速器更换，仍然复制旧脉冲：零点彻底错乱，运动超差，禁止。

2. EncReset 复位之后，断电前转动手臂：多圈数据错乱，回写参数完全失效，重新从头操作。

3. 直接全量恢复整套备份：两台控制柜固件版本不一致，伺服参数冲突，报伺服报警。

4. 脉冲回写完成，跳过机械刻线校验：表面可以回零，实际机械零点偏移，激光视觉焊缝跟踪出现平焊正常，立焊仰焊跟踪严重跑偏。

5. 编码器电池亏电，未更换电池：回写完零点再次丢失。

与爱普生、库卡脉冲回写关键差异对比

表格

船舶激光跟踪场景特别提醒

脉冲回写只恢复逻辑编码器零点；零点偏移不对，后续 TCP 标定、手眼标定全部没有意义。 脉冲回写完成后，完整标定顺序： 零点校验 → TCP 完整 6D 标定 → 用户坐标系标定 → 激光视觉手眼标定。