二者完全不同类别的东西：一个是末端硬件机构（柔性补偿）；一个是机器人控制器内部软件功能（动力学参数标定），打磨项目里两者经常搭配一起使用，不能互相替代。
1、新松机器人‑被动浮动补偿单元
属于末端附加机械硬件，不管是新松原厂还是第三方国产气动被动浮动头，原理一致。
本质：弹簧 + 气动活塞组成的机械浮动机构，安装在机器人法兰和打磨头中间。
核心作用：物理伸缩，吸收工件毛坯误差、装夹偏差（行程 5‑20 mm）；依靠调压阀设定打磨压力；机器人运行位置轨迹，浮动机构靠压缩量产生打磨力。
解决的问题：工件尺寸波动、焊缝高低不一致，防止刚性撞击、过切、崩砂轮。
是否依赖机器人控制器：不依赖机器人本体功能；换 ABB / 库卡 / OTC 机器人，这个浮动单元照样可以用。
输出：机械位移、弹力，不修改机器人内部任何负载参数。
打磨实操约束：做机器人负载标定时，浮动单元必须通气锁死，不能自由浮动，否则负载识别结果完全错误。
2、OTC 机器人【工具负载推定】（软件功能，负载识别）
属于OTC 控制器内置软件算法，没有任何硬件增加。
本质：机器人自动跑一组摆动、旋转轨迹，读取各轴电机扭矩，动力学解算出末端整套工具的：质量、重心 COG (X/Y/Z)、转动惯量，写入工具参数。
核心作用：告诉机器人末端工具有多重、重心在哪里；让伺服做动力学补偿，抑制高速抖动、防止过载误报警、碰撞保护正常工作。
解决的问题：机器人动力学模型准确，运动平稳，保护减速机；完全不能补偿工件误差，不能产生打磨压力。
是否依赖机器人控制器：OTC 机器人专有功能，其他品牌机器人不能直接使用。
输出：更新 TOOL 工具内部质量、重心、惯量参数。
打磨实操约束：末端如果装了被动浮动单元，负载推定前浮动单元必须锁死。
简明对比表
表格
| 对比项 | 新松 被动浮动补偿单元 | OTC 工具负载推定（负载识别） |
|---|---|---|
| 类型 | 末端机械硬件 | 控制器内置软件算法 |
| 目的 | 吸收工件位置误差，实现打磨柔性恒压 | 标定末端工具质量、重心，完善机器动力学模型 |
| 行程 | 5‑20 mm 物理伸缩 | 无物理位移，纯计算 |
| 打磨压力来源 | 调压阀 + 弹簧弹力 | 不能产生任何打磨压力 |
| 能否互相替代 | ❌不能替代负载识别 | ❌不能替代浮动补偿 |
| 跨机器人兼容 | 可以，任意品牌机器人都能装 | OTC 机器人专属软件功能 |
| 运行输出 | 机构伸缩形变 | 更新 TOOL 负载参数 |
| 打磨场景关系 | 实现柔性打磨的物理基础 | 保证机器人跑起来不抖动、不报过载报警 |
打磨项目完整逻辑
新松（或 OTC）机器人做打磨，两个都需要：
装上被动浮动补偿单元（硬件），用来吸收毛坯误差；
执行负载识别（负载推定），把【转接板 + 锁死后的浮动单元 + 打磨头 + 磨片】整套负载的质量、重心写入机器人工具参数；
再做 TCP 六点标定；编程写 2‑5 mm 过切量，让浮动单元被压缩，实现打磨。
常见错误认知：1）做了负载识别，就可以不用浮动单元 → 错，负载识别只管机器人动力学，不处理工件误差；2）装了浮动单元，就不用做负载识别 → 错，浮动 + 打磨头是很重的偏心负载，不做负载识别，高速运行抖动、过载报警，损伤手腕减速机。
补充：新松机器人自身负载标定
新松 DUCO/SR 系列也自带负载标定功能：示教器输入多个不同姿态，自动计算质量、质心，和 OTC 负载推定功能属于同类软件功能，只是操作界面不一样。
