先统一信号定义（双线圈保持电磁阀标准配置）DO [1] 夹爪夹紧输出 | DO [2] 夹爪松开输出DI [1] 夹紧到位磁性开关 | DI [2] 松开到位磁性开关
新松分为两类 IO：
控制柜通用 IO（机身后方端子排）
末端法兰工具 IO（机械臂 J6 法兰内置 DI/DO）⚠️末端工具 IO 有PNP/NPN 模式全局参数，选错直接信号异常，是高频坑！
整体校验逻辑分层
图纸核对 → 软件配置核对 → 示教器手动强制测试（最核心）→ 电气信号实测 → 程序联动测试 → 区分接线错误 / IO 分配错误
第一步：图纸与硬件端子基础核对（静态检查，不上电）
拿出电气原理图，确认：
DO1、DO2 线缆对应接到机器人哪一组物理端子（通用 IO / 末端工具 IO）
DI1、DI2 磁性开关接线端子一一对应
确认公共端 COM：新松原生 DI 标准 PNP 输入（信号高电平有效）DO 为源型输出；如果磁性开关是 NPN，要么更换传感器，要么确认 IO 是否支持极性反转。
检查电磁阀线圈并联1N4007 续流二极管，防止击穿 DO 通道。
关键区分：IO 分配错误 = 软件里的逻辑地址和物理接线端子不匹配接线错误 = 端子上的线接错位，软件分配本身没问题
第二步：示教器软件 IO 配置核查（上电，不上伺服）
操作路径
示教器 →【IO】界面 → 切换【通用输入 / 通用输出 / 工具输入 / 工具输出】
查看每个信号对应的端口编号例：夹紧 DO 绑定【通用输出 1】，松开 DO 绑定【通用输出 2】夹紧 DI 绑定【通用输入 1】，松开 DI 绑定【通用输入 2】
如果使用末端法兰工具 IO进入【工具 IO 设置】，确认 IO 极性（PNP/NPN）与磁性开关匹配✅同一组工具 DI/DO 极性统一设置，不能分开设置。
信号名称备注与图纸保持一致，方便后期维护。
常见配置错误：① 把 DI 配置成 DO，DO 配置成 DI；② 选错「通用 IO」和「工具 IO」；③ 末端工具 IO 极性和传感器冲突；④ 占用系统预留功能 IO，信号被系统抢占。
第三步：手动强制 IO 测试【判断 IO 分配正确与否的黄金步骤】
安全前提：切换示教模式，机器人周边无人员，通气！
3.1 数字输出 DO 测试（电磁阀控制）
IO 界面选中 DO [1]（夹紧），点击【置 1/ON】✅预期现象：电磁阀夹紧线圈得电，夹爪夹紧；示教器界面信号状态同步变 1保持 0.2s 后【置 0/OFF】
选中 DO [2]（松开），点击【置 1/ON】✅预期现象：电磁阀松开线圈得电，夹爪松开；界面状态同步 1
判定结论
示教器手动置 ON，电磁阀对应动作，界面状态同步变化→ IO 分配地址正确！如果动作相反：气管 A/B 接反，不是 IO 分配问题。
示教器强制 ON，电磁阀完全无动作分两种情况：
示教器画面 DO 状态能变成 1 → IO 分配正确，硬件接线 / 电源 / 电磁阀故障
示教器无法切换状态、报错【端口无效】→ IO 分配错误（端口选错 / IO 被占用）
3.2 数字输入 DI 测试（磁性开关）
手动推动气缸夹爪，切换夹紧 / 松开状态
观察示教器对应 DI 信号能否跟随实时变化✅夹紧时 DI1=ON；松开时 DI2=ON
判定：
机械动作切换，DI 状态同步跟随 → DI 分配正确；
机械已经到位，DI 始终无变化：DI 分配错误 或者 传感器接线、极性问题。
简易万用表辅助确认（终极区分手段）
强制 DO=ON，测量机器人对应物理端子电压：
端子输出 24V → 软件分配没问题；
端子始终 0V 不变 → IO 分配错误、端口被禁用。
第四步：程序联动验证（排除程序地址写错）
新松编程语言：SLang典型指令：SetDO(1,1) ;DO1 置 ONSetDO(1,0) ;DO1 置 OFFWaitDI(1,1) ; 等待 DI1 为 ON
单步运行夹爪子程序
观察：程序执行 SetDO 时，示教器 IO 状态同步变化、气缸动作
高频现场坑：IO 分配是正确的，但是程序里面写错 IO 编号，很多人误以为是 IO 分配问题！
第五步：IO 分配正确 vs 错误现象对照表
表格
| 现象 | 结论 |
|---|---|
| 示教器手动强制 DO，电磁阀正常响应，DI 跟随动作 | ✅ IO 分配完全正确 |
| 示教器画面 DO 状态可以切换，但端子无电压、电磁阀不动 | 接线故障，IO 分配无误 |
| 示教器无法强制信号、持续提示端口错误 | ❌ IO 分配错误（端口选错 / 模式配置错误） |
| 手动强制 IO 一切正常，自动运行程序无动作 | 程序内部 IO 编号写错，与 IO 分配无关 |
| DO 强制有效，DI 始终不触发 | DI 分配正确→传感器 PNP/NPN 不匹配 / 线路断线 |
| 夹紧指令执行，夹爪反而松开 | 气管 A/B 接反，IO 分配没问题 |
第六步：双线圈电磁阀专属校验重点（产线主流）
手动测试确认：DO1 = 夹紧、DO2 = 松开，动作逻辑不颠倒
严禁测试时同时强制 DO1、DO2=ON（烧毁电磁阀线圈）
程序内必须增加互锁逻辑，先复位另一路输出
第七步：现场标准化调试顺序（直接照着执行）
断电，核对图纸端子接线；
上电，示教器进入 IO 界面核对端口配置、工具 IO 极性；
不通气先测试信号电平，万用表测量 DO 输出；
通气，手动强制 DO，测试夹爪开合；
手动拨动气缸，验证 DI 磁性开关信号；
单步运行机器人程序，验证程序控制 IO 正常；
连续循环测试，确认无间歇性信号异常。
高频新松特有坑点
末端法兰工具 IO，PNP/NPN 全局统一切换，只改一个通道无效；
部分端口被设置为【功能 IO】（外部启动、急停等），不能用作普通 DI/DO，强行分配会失效；
控制柜重启后 IO 配置才完全生效，修改配置务必重启验证；
示教模式下部分机型需要伺服上电，DO 强制输出才有效。
