新松机器人综合服务商    

新松机器人语法体系接近 RAPID，同时自带堆垛工艺包，分为两条实现路线：

1. 简易方案：调用系统内置【Pallet 堆垛工艺向导】

2. 灵活方案：自主编写程序，FOR 循环 + 偏移计算（异形垛、奇偶交错垛，项目调试常用）

先梳理堆垛底层逻辑，再给实操步骤、标准代码、精度控制要点，适配码垛项目。

一、前期准备

1. 工具标定 TCP吸盘 / 夹爪完成 4 点 TCP 标定，设置正确TOOL工具数据；

2. 工件坐标系 base 标定（托盘坐标系）使用 3 点法建立托盘基准坐标系，对应 ABB WObj、库卡 base；所有垛位基于该坐标系运算。菜单：机器人设定 → 坐标系设定 → 工件坐标系 → 三点测量

原点选托盘一角，X = 托盘长度，Y = 托盘宽度。

1. 负载数据 Load 设置录入吸盘 + 工件重量、重心，降低高速运动动态误差；

2. 点位规划提前示教

• pGet：取料点位

• pGetSafe：取料上方安全点

• pPalSafe：托盘上方全局过渡安全高度

1. IO 信号定义DI：物料到位信号；DO：真空吸盘输出；DI 真空检测反馈

二、方式一：新松内置堆垛工艺包（快速搭建，规整矩形垛）

新松 SiRC 控制系统自带 Pallet 工艺功能，图形化配置，自动生成垛点。

操作步骤

1. 示教器：工艺 → 堆垛（Palletizing），新建堆垛任务

2. 参数录入：

• 选择已经标定好的【工件坐标系】

• 托盘基准点、安全高度、放置接近高度

• 产品尺寸：长、宽、高

• 每层行列数量、最大层数

• 奇偶层偏移（交错码垛，防塌垛）

3. 示教取料位置与取料安全点

4. 系统自动生成垛矩阵，预览垛型，检查有无干涉

5. 自动生成子程序，主程序直接调用堆垛子程序

✅ 优点：上手快、代码少；❌ 局限：固定矩形垛，特殊异形排布修改不方便；复杂工艺逻辑扩展弱。

三、方式二：自主编程（推荐工业堆垛，奇偶交错垛通用）

新松编程语言：SLang，语法风格参考下方模板。核心原理：多重 FOR 循环 + OffSet 坐标偏移函数变量说明：

slang

// 全局变量定义
VAR INT i,j,Layer;      // i列 j行 Layer层数
VAR REAL BoxL,BoxW,BoxH;// 箱体长宽高
VAR POS pbase;          // 托盘基准点(绑定工件坐标系)
VAR POS pPlace;         // 实时计算的放料点
VAR POS pApproach;     // 放料接近点

完整标准堆垛示例程序

slang

PROG Main_Palletizing
// ==========参数初始化==========
BoxL=400;    //箱体长度mm
BoxW=300;    //箱体宽度mm
BoxH=250;    //箱体高度mm
Layer=0;     //当前层数清零

//激活托盘工件坐标系
SetWorkObject(1);

//循环堆垛，最多堆6层
WHILE(Layer<6)
{
    Layer=Layer+1;
    
    //每层循环排布：3列×2行
    FOR i=0 TO 2
    {
        FOR j=0 TO 1
        {
            //奇偶层交错判断
            IF MOD(Layer,2)==0 THEN
                //偶数层 XY偏移实现交错
                pPlace=OffSet(pbase,i*BoxL,j*BoxW+BoxW/2,(Layer-1)*BoxH);
            ELSE
                //奇数层标准排布
                pPlace=OffSet(pbase,i*BoxL,j*BoxW,(Layer-1)*BoxH);
            ENDIF

            //========取料流程========
            MoveL pGetSafe,v1000,fine,tool1;
            MoveL pGet,v500,fine,tool1;
            SetDO(1,ON);        //打开真空吸盘
            Delay(0.2);
            WaitDI(1,ON,1.0);   //等待真空确认，超时报警
            MoveL pGetSafe,v800,fine,tool1;

            //========放料流程========
            MoveL pPalSafe,v1200,z50,tool1;
            pApproach=OffSet(pPlace,0,0,80); //放料上方80mm接近点
            MoveL pApproach,v800,fine,tool1;
            MoveL pPlace,v400,fine,tool1;
            
            Delay(0.15);
            SetDO(1,OFF);       //释放物料
            Delay(0.15);        //等待吸盘脱离，防止带起箱体
            
            MoveL pApproach,v800,fine,tool1;
        }
    }
}

//满垛完成提示
SetDO(2,ON);
Delay(0.5);
SetDO(2,OFF);

END_PROG

关键指令说明（新松 SLang）

1. OffSet(基准点,X偏移,Y偏移,Z偏移)等同于 ABB Offs、库卡 frame 偏移，自动生成所有垛位，无需逐个示教；

2. MoveL 线性运动（堆垛必须使用线性，禁止全程 PTP 关节运动）

3. SetWorkObject(n) 激活工件坐标系

4. MOD(Layer,2) 取余数，实现奇偶层交错码垛

四、堆垛运动规范（保障精度，和前面几台机器人通用准则）

1. 远距离空中移动：可以使用 z 区域数据（z50/z100）提升节拍；

2. 取料下降、放料下降点位：强制使用fine精准定位；

3. 放料低速运行 v300~v500，避免冲击物料滑移；

4. 抓取与释放增加延时，消除机械回弹误差。

五、常见现场问题与调试方法

1. 垛型整体偏移优先复核：工件坐标系 base 是否标定准确、TCP 是否漂移；

2. 奇偶层对不齐检查偏移量 BoxW/2 数值，单位统一为毫米；

3. 上层摆放误差更大核对负载 Load 参数；远端点位降低运动速度；

4. 偶尔带走物料释放真空后增加延时，抬高后再移动。

六、六大品牌堆垛编程思路横向对照

表格

七、拓展需求

如果你需要，我可以提供：

1. 新松堆垛防碰撞、真空丢失急停、异常复位逻辑完整升级程序；

2. 示教器菜单路径：零点标定、TCP 标定、工件坐标系标定完整步骤；

3. 程序简化版本，直接导入控制柜测试。