一、结论：新松机器人完全支持电脑离线编程

新松拥有三套自研官方离线编程软件，同时兼容第三方通用仿真工具，所有工业机器人（SR 重载、FR 通用、CR/GCR 协作、焊接 / 喷涂专用机型）全部支持电脑离线建模、轨迹编写、3D 仿真、碰撞检测，程序一键下发控制柜，不用占用实体机器人现场调试。官方三套软件分工：

1. Duco Core（PC 版，主推通用）：图形拖拽 + ST 代码双模式，上下料、装配、搬运、协作机器人首选；

2. SRVWS 离线编程系统：面向弧焊、激光切割、打磨、涂胶等复杂曲面工艺；

3. PDPS 数字产线仿真平台：汽车焊装、多机集群整线数字孪生，工厂级大型工作站专用；第三方兼容：RoboDK、FASTSUITE 均可导入新松机器人模型、生成后置程序。

二、新松离线编程核心特点（国产自研独有优势）

（一）双编程模式：零基础图形化 + 专业 ST 代码，门槛低

1. 拖拽式图形编程（Duco Core）无需掌握代码，电脑界面拖拽运动、IO、等待、判断、码垛、视觉工艺块，自动生成底层程序；车间新手、设备维护人员也能独立完成简易工作站开发，对标进口品牌图形编程，全中文界面、中文报错、中文注释原生支持。

2. 标准 ST 结构化代码编程遵循 IEC61131-3 标准 ST 语言，支持子程序、多任务、数组、自定义函数；电脑端具备语法高亮、实时报错、复制批量替换、代码折叠，长工程可读性远优于示教器小屏幕；示教器与 PC 程序双向互通，指令 100% 兼容。

（二）完整 3D 数字孪生仿真，大幅降低现场撞机风险

1. 多格式三维模型导入支持 STEP、IGES、SolidWorks、UG 等主流 CAD 模型，直接导入工件、工装、变位机、滑轨、围栏，快速搭建虚拟工作站，无需重新建模。

2. 全自动干涉 / 碰撞检测运行轨迹时工件、焊枪、夹具、围栏发生干涉会高亮预警、自动暂停，标记碰撞坐标；同时自动检测奇异点、轴限位、可达性盲区，提前剔除不合格路径，避免真机调试撞损设备。

3. 节拍仿真与路径自动优化软件自动计算单循环生产时长，一键优化加减速、运动姿态，缩短生产节拍；支持多机器人、外部变位机、行走轴同步仿真，多机协同时序提前校验，汽车焊装线调试周期可缩短 70% 以上。

（三）工艺深度适配国产场景，焊接 / 打磨 / 喷涂专项强化

1. 焊接专用（SRVWS 核心优势）

• CAD 模型一键提取焊缝路径，自动生成多层多道焊、摆动焊轨迹；

• 内置电弧跟踪、激光寻位、接触传感工艺包，离线即可配置电流、电压、行走速度；

• 机器人与变位机联动同步仿真，完美适配工程机械、船舶、车架批量焊接；

• 支持免示教编程，工件 3D 扫描数据直接生成作业程序，适配非标小批量工件。

2. 打磨、激光切割、涂胶、喷涂

曲面自动铺轨迹，支持恒力控制仿真；喷涂软件联动流量、静电高压、旋杯参数，离线模拟涂层均匀性，减少油漆浪费。

3. 码垛、上下料标准化模板

内置纸箱、箱体、电池料垛模板，输入尺寸自动生成多层堆叠路径，支持传送带跟踪离线仿真。

（四）无需机器人上电，前期并行开发，不占用产线工时

1. 纯离线模式：机器人未到货、产线不停机时，办公室即可完成全部程序、IO、安全区开发；

2. 联机模式：网线直连控制柜，电脑可远程 JOG 点动机器人、实时监控 IO、变量、电机负载；

3. 新旧产线改造时，离线完成新产品程序，切换型号仅需下载程序，停机时间大幅压缩。

（五）国产数字化互联优势，对接 PLC/MES/ 视觉更简单

1. 离线软件内置OPC UA、Modbus TCP、EtherCAT仿真，可模拟 PLC、3D 相机、AGV 交互信号，现场通讯调试工作量减半；

2. 支持程序、生产数据、焊接波形、故障日志远程上传云端，配套新松工业互联网平台，实现程序远程备份、远程在线修改、远程故障诊断；

3. 开放 C++/Python 二次开发接口，可对接企业自有 MES、数字孪生上位系统，定制数据采集逻辑。

（六）程序与设备参数双向同步，全流程闭环

1. 电脑离线编写的程序、TCP 工具、负载、用户坐标系、软限位、安全监控区，一键下发控制器；

2. 示教器现场微调点位、修改工艺参数后，可回传电脑存档，形成统一工程文件；

3. 支持 U 盘、网线两种传输方式，多台同型号机器人批量下发标准化程序模板。

（七）硬件与成本优势，适配中小企业

1. 可选无示教器方案：仅用电脑 Duco Core 软件完成全部编程调试，省去示教器采购成本；

2. 软件配套新松机器人标配授权，无高额订阅年费，对比进口品牌离线软件长期使用成本更低；

3. 轻量化运行，普通办公笔记本即可流畅仿真，无需高端工作站。

（八）安全功能离线可视化配置

支持离线设置安全软限位、安全监控区域、协作分级限速、STO 安全回路；仿真验证安全逻辑无误后再下装控制柜，不用现场反复修改安全参数，符合国产设备 SIL2/SIL3 功能安全标准。

三、对比示教器编程，离线编程独有的便利

1. 示教器只能真机示教点位，离线可 CAD 自动生成复杂曲线、阵列点位；

2. 示教器无 3D 仿真，必须真机跑一遍才能确认干涉，离线提前规避碰撞；

3. 示教器屏幕小，复杂逻辑编写繁琐，电脑大屏、全键盘批量编辑；

4. 产线生产时无法占用机器人编程，电脑离线开发不影响产能；

5. 多机集群、整线项目，PDPS 可一次性仿真整条产线所有设备协同动作。

四、适用场景

汽车焊装、工程机械焊接、船舶小组立焊接、锂电上下料、3C 打磨去毛刺、激光切割、自动喷涂、纸箱码垛、多机器人协同工作站、非标定制小批量产线。