新松（DUCO）机器人 + 欧姆龙 NJ/NX 系列 PLC EtherNet/IP 完整配置步骤

一、通讯架构与前置条件

1. 角色定义

• 欧姆龙 NJ/NX PLC：EtherNet/IP Scanner 主站（主动扫描机器人）

• 新松机器人控制器（DSCR5/DSCR6 / 协作 CR 系列）：EtherNet/IP Adapter 从站

2. 硬件与软件清单

1. 硬件

• 新松控制柜 LAN 网口、欧姆龙 PLC 内置 EtherNet/IP 口

• 工业交换机、屏蔽网线；无需额外通讯板卡

2. 软件

• 新松示教系统（自带 EIP 配置、导出 EDS）

• 欧姆龙编程软件：Sysmac Studio V1.4 以上

3. 网段统一规划（示例）

• 机器人 IP：192.168.1.50 掩码255.255.255.0

• 欧姆龙 PLC IP：192.168.1.10

• 调试电脑：192.168.1.100

4. 授权确认新松机器人必须开通EtherNet/IP 总线选项授权，无授权无 EIP 配置菜单；EDS 文件可在机器人 U 盘导出或联系新松售后获取。

3. 硬件接线

1. 新松控制柜 LAN 网口 → 工业交换机

2. 欧姆龙 PLC PORT1（EtherNet/IP 内置口）→ 同一交换机

3. 电脑接入交换机；网线远离伺服、变频器动力线缆。

二、第一步：新松机器人示教器完整 EIP 配置

步骤 1：登录管理员权限，设置机器人静态 IP

1. 示教器【系统】→【权限管理】→管理员登录（默认密码：123456）

2. 【系统设置】→【网络设置】→以太网 LAN1

3. 关闭 DHCP，填写静态 IP、子网掩码、网关0.0.0.0，保存。

4. 电脑 CMD 执行ping 192.168.1.50，确认网络互通。

步骤 2：启用 EtherNet/IP 适配器功能

1. 【系统设置】→【现场总线】→总线类型选择 EtherNet/IP

2. 运行模式：Adapter（从站）

3. 总线 IO 尺寸（官方标准）

• PLC 下发→机器人（Input Assembly）：208 字节（1664DI）

• 机器人上传→PLC（Output Assembly）：344 字节（2752DO）

4. 通讯周期 RPI：20ms（标准上下料；轨迹联动设 10ms）

5. 固定实例号（不可修改，PLC 必须匹配）

• Input 实例：100

• Output 实例：101

• 配置实例：102

6. 点击【应用】，提示重启控制器，断电重启控制柜生效。

步骤 3：机器人 IO 地址映射（总线→内部信号）

1. 【IO 分配】→【远程总线输入】（PLC 下发指令）地址区间：RI10000 ~ RI11663（对应 208 字节）

2. 【IO 分配】→【远程总线输出】（机器人回传状态）地址区间：RO20000 ~ RO22751（对应 344 字节）

3. 保存 IO 分配，再次重启机器人。

步骤 4：导出机器人 EDS 文件（给 Sysmac Studio 使用）

1. 示教器插入 U 盘，【外部存储】→【总线文件导出】

2. 选择【EtherNet/IP EDS 文件】，保存至 U 盘

3. U 盘拷贝.eds文件到编程电脑，备用。

步骤 5：新松机器人控制程序示例（SCL 类机器人语言）

c

运行

//读取PLC启动信号 RI10000IF RI(10000) == ON THEN    RO(20000) = ON; //机器人就绪反馈PLC
    MoveJ P_HOME V=50 PL=0;ELSE    RO(20000) = OFF;ENDIF//故障报警回传IF ALARM_EXIST() THEN    RO(20001) = ON;ELSE    RO(20001) = OFF;ENDIF

三、第二步：欧姆龙 Sysmac Studio PLC 配置（NJ/NX 通用）

Sysmac Studio新建工程

PLC型号选择

EtherNet/IP设置菜单

步骤 1：新建工程、设置 PLC IP

1. 打开 Sysmac Studio →【新建工程】，选择对应 NJ/NX 型号、固件版本，创建工程

2. 顶部菜单【控制器】→【通信设置】，设置电脑与 PLC 同网段，点击【以太网通讯测试】，连接 PLC

3. 【控制器设置】→【内置以太网端口】，修改 PLC 静态 IP：192.168.1.10，下载参数到 PLC。

步骤 2：安装新松机器人 EDS 文件

1. 顶部菜单【工具】→【EtherNet/IP 连接设置】，打开 EIP 设备列表窗口

2. 右侧目标设备列表右键 →【显示 EDS 库】→【安装】，选中 U 盘导出的新松 DUCO 机器人 EDS 文件，确认导入。

3. EDS 库出现DUCO Cobot设备，安装完成。

EDS库安装界面

步骤 3：添加机器人 EIP 从站设备，匹配参数

1. EIP 设置窗口底部【+ 添加目标设备】，选中DUCO Cobot

2. 双击新增设备，填写机器人参数：

• IP 地址：192.168.1.50

• Input 字节：208、Output 字节：344（和机器人完全一致）

• RPI 周期：20ms，实例 100/101/102 与机器人匹配

3. 确认后弹出全局变量分配窗口，自动生成收发结构体变量。

步骤 4：全局变量映射（PLC ↔ 机器人 IO 对应关系）

1. 【编程】→【全局变量】，系统自动生成两组网络暴露结构体

• Robot_Input：PLC 下发给机器人（208 字节）→ 机器人RI10000~RI11663

• Robot_Output：机器人上传给 PLC（344 字节）→ 机器人RO20000~RO22751

2. 变量属性必须勾选【网络公开】，否则 EIP 无法交换数据。

点位对应示例

• PLC Robot_Input.Bit[0] = 机器人远程输入 RI10000（启动信号）

• 机器人远程输出 RO20000 = PLC Robot_Output.Bit[0]（就绪反馈）

步骤 5：下载工程至 PLC

1. 在线连接 PLC，【传送至控制器】，同步硬件参数 + EIP 网络配置

2. PLC 断电重启，加载 EtherNet/IP 扫描配置。

四、三层通讯联合验证测试

1. 物理与网络层

• 交换机网口绿灯常亮；电脑 ping 机器人、PLC 无丢包。

2. Sysmac Studio EIP 诊断

【工具】→【EtherNet/IP 连接设置】，机器人设备状态显示绿色在线，无红色故障标记。

3. 双向 IO 实测（最终验证）

1. PLC 强制Robot_Input.Bit[0]=ON → 示教器监视RI10000=ON，机器人接收启动指令；

2. 机器人程序赋值RO(20000)=ON → PLC 监控Robot_Output.Bit[0]=ON，机器人状态上传成功；双向点位同步 = EtherNet/IP 通讯配置完成。

五、常见故障排查

1. PLC 机器人设备灰色离线

• 机器人未开启 EtherNet/IP 适配器、未重启控制柜；IP 网段不一致；RPI / 字节数 / 实例号两边不匹配；EDS 文件版本不匹配。

2. 只能单向通讯，点位无变化

• Input/Output 字节设置不对称；全局变量未勾选【网络公开】；RPI 周期过短，延长至 50ms 测试。

3. 示教器找不到【现场总线 - EtherNet/IP】菜单

• 机器人缺少 EIP 授权，联系新松增购授权、重装系统。

4. EDS 导入失败

• EDS 文件损坏；机器人修改 IO 尺寸后需重新导出 EDS 再导入 PLC 软件。

5. 通讯频繁掉线

• 网线非屏蔽，与动力线缆平行布线；单独工业交换机；控制柜单点屏蔽接地。

六、补充扩展说明

1. 坐标 / 数值传输：如需传递机器人六轴坐标、位置参数，扩展 IO 字节至 512 字节，PLC 结构体增加 REAL 浮点数组；

2. 多机器人扩展：一台欧姆龙 PLC 可扫描多台新松机器人，每台分配独立 IP、独立全局变量结构体；

3. 备选方案：无 EIP 授权时使用 Modbus TCP 简易通讯，但实时性低于 EtherNet/IP，大批量点位不推荐。