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一、完全不通电、整机无反应

现象：控制柜空开合上，所有灯不亮、风扇不转、示教器无显示。

常见原因：

1. 外部输入异常：三相 / 单相电压缺失、错相、电压过低（正常 AC220V/380V±10%）。

2. 主空开 / 滤波器损坏：空开触点烧蚀、内部脱扣；EMI 滤波器内部断路。

3. 电源模块（24V PSU）完全损坏：输入保险熔断、内部开关电源炸机、电容鼓包烧板。

4. 安全回路切断：急停按钮卡死、柜门安全开关接触不良、外部安全回路断开 → 电源时序不启动。

5. 内部保险丝熔断：电源板、CPU 板上 F1/F2（常见 5A/10A）一上电就烧 → 后端短路。

对应报警：0x00000001（Robot power on error）、E1027（安全回路切断）。

二、上电灯亮、但反复掉电 / 重启

现象：能上电、风扇转、示教器亮，但几秒到几分钟后自动断电 / 重启，有时伴随报警。

常见原因：

1. 24V 电源带载能力差：空载 24V 正常，一接负载掉到 20V 以下 → 电源模块老化、电容容量衰减。

2. DC 母线欠压 / 波动：伺服主电源（约 DC310V）不稳 → 整流桥、滤波电容老化、电网波动。

3. 伺服回路漏电 / 轻微短路：某轴伺服驱动器绝缘下降、电机线破皮，一使能就拉低母线电压。

4. 散热不良导致过温保护：电源 / 伺服风扇不转、风道积灰 → 过热保护断电。

三、24V 异常（报警多、外设失灵）

现象：示教器时亮时不亮、I/O 无响应、急停回路不稳、频繁报24V 电压低 / 电源异常。

常见原因：

1. 24V 输出短路：示教器线破皮、I/O 端子短路、外部传感器接线错误 → 一上电 24V 被拉到接近 0V、PSU 红灯报警。

2. 24V 过载：外接设备过多、某一路电流过大 → 电源模块过流保护、电压跌落。

3. 24V 电源模块老化：输出纹波大、电压漂移、带载能力下降。

典型报警：E1022（电源程序板出错）、24V 电压低报警。

四、伺服主电源（DC 母线）过压 / 欠压

现象：上电正常，一移动轴就报警；或减速时跳闸、报过压 / 欠压。

1）过压（常见）

• 原因：再生电阻开路 / 阻值变大、再生单元损坏、减速能量无法释放 → DC 母线飙升（>380V）。

• 报警：过压报警、651 驱动器异常。

2）欠压

• 原因：外部电压低、整流桥坏、母线大电容容量衰减、伺服回路漏电 → 带载后电压暴跌（<250V）。

五、电源模块过热、发烫、异响

现象：电源模块表面烫手、风扇狂转、有 “滋滋” 异响、偶尔报警过温。

常见原因：

1. 散热堵塞：长期积灰、风扇停转 → 热量排不出。

2. 内部元件老化：功率管、整流桥、变压器老化 → 损耗变大、发热剧增。

3. 负载长期过重：机器人长期满负载运行、多轴同时动作 → 电源长期高负荷。

六、示教器 / 编码器电源故障

现象：示教器黑屏 / 闪屏、按键无反应；报编码器电源异常、电池电压低。

常见原因：

1. 编码器 5V 电源丢失：接口板保险断、线缆断线、屏蔽层接地不良 → 编码器无供电。

2. 备份电池（3.6V）没电：长期断电、电池老化 → 编码器数据丢失、报警。

3. 示教器线缆损坏：内部电源线断、接触不良 → 时通时断。

七、安全回路与电源时序故障

现象：空开能合上，但按启动没反应、电源不输出、报安全回路断开。

常见原因：

1. 急停回路不通：示教器急停、外部急停、柜门安全开关 → 触点氧化、松动、断线。

2. 电源时序板故障：控制上电顺序的小板损坏、继电器触点烧蚀 → 24V / 主电源无法正常启动。

报警：E1027（安全回路被切断）。

八、新松电源故障速查表

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